[发明专利]质心位置计算方法、装置、终端设备以及存储介质

说明书

本申请公开了一种质心位置计算方法、装置、终端设备以及存储介质，其质心位置计算方法包括：通过传感器获取当前所属目标车辆的第一高度变化量；根据所述第一高度变化量及所述第一高度变化量所对应的几何关系，得到第二高度变化量；基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置。本申请解决了配备三个悬架高度传感器的车型无法进行质心位置计算的问题。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种质心位置计算方法、装置、终端设备以及存储介质。

背景技术

由于载货重量和位置以及乘坐人员数量和位置具有不确定性，故而汽车的簧上质量与质心位置也在随之发生变化。而质心位置与簧上质量的变化会导致汽车的性能发生很大改变，例如汽车制动性能、加速性能、抗侧倾性能等。因此对于汽车的簧上质量以及质心位置的实时测量是汽车性能提升的关键步骤，可以使汽车控制时对整车运动状态判断更准确，从而优化控制效果，提高目标车辆的安全性、舒适性等各方面的性能。

由于目前汽车质心位置实时计算方法只考虑使用四个悬架高度传感器进行测量，而汽车开发商出于经济性的考虑，导致市面上很多车型只配备了三个悬架高度传感器。因此，现有方案无法对这类车型的质心位置进行计算。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种质心位置计算方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在解决配备三个悬架高度传感器的车型无法进行质心位置计算的问题。

为实现上述目的，本申请提供一种质心位置计算方法，所述质心位置计算方法包括：

通过传感器获取当前所属目标车辆的第一高度变化量；

根据所述第一高度变化量及所述第一高度变化量所对应的几何关系，得到第二高度变化量；

基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置。

可选地，所述第一高度变化量包括前桥中部高度变化量、后桥左侧高度变化量、后桥右侧高度变化量，所述根据所述第一高度变化量及所述第一高度变化量所对应的几何关系，得到第二高度变化量的步骤包括：

基于所述后桥左侧高度变化量、后桥右侧高度变化量，得到后桥中部高度变化量；

基于所述后桥左侧高度变化量、后桥中部高度变化量、前桥中部高度变化量，得到前桥左侧高度变化量；

基于所述后桥右侧高度变化量、后桥中部高度变化量、前桥中部高度变化量，得到前桥右侧高度变化量；

基于所述前桥左侧高度变化量、前桥右侧高度变化量、后桥左侧高度变化量、后桥右侧高度变化量，得到所述第二高度变化量。

可选地，所述基于所述后桥左侧高度变化量、后桥中部高度变化量、前桥中部高度变化量，得到前桥左侧高度变化量的步骤包括：

计算所述前桥中部高度变化量、后桥中部高度变化量，得到整车高度变化差值；

针对所述后桥左侧高度变化量、整车高度变化差值进行计算，得到所述前桥左侧高度变化量。

可选地，所述基于所述后桥右侧高度变化量、后桥中部高度变化量、前桥中部高度变化量，得到前桥右侧高度变化量的步骤包括：

针对所述后桥右侧高度变化量、整车高度变化差值进行计算，得到所述前桥右侧高度变化量。

可选地，所述基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置的步骤包括：

根据所述第二高度变化量及所述作用力关系，得到对应的垂向作用力；

基于所述传感器的位置，得到所述传感器之间的距离；