[发明专利]质心位置计算方法、装置、终端设备以及存储介质

权利要求书

1.一种质心位置计算方法，其特征在于，所述质心位置计算方法包括以下步骤：

通过传感器获取当前所属目标车辆的第一高度变化量；

根据所述第一高度变化量及所述第一高度变化量所对应的几何关系，得到第二高度变化量；

基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置。

2.如权利要求1所述的质心位置计算方法，其特征在于，所述第二高度变化量为所述目标车辆的悬架处车桥与车架的高度差值，所述第一高度变化量包括前桥中部高度变化量、后桥左侧高度变化量、后桥右侧高度变化量，所述根据所述第一高度变化量及所述第一高度变化量所对应的几何关系，得到第二高度变化量的步骤包括：

基于所述后桥左侧高度变化量、后桥右侧高度变化量，得到后桥中部高度变化量；

基于所述后桥左侧高度变化量、后桥中部高度变化量、前桥中部高度变化量，得到前桥左侧高度变化量；

基于所述后桥右侧高度变化量、后桥中部高度变化量、前桥中部高度变化量，得到前桥右侧高度变化量；

基于所述前桥左侧高度变化量、前桥右侧高度变化量、后桥左侧高度变化量、后桥右侧高度变化量，得到所述第二高度变化量。

3.如权利要求2所述的质心位置计算方法，其特征在于，所述基于所述后桥左侧高度变化量、后桥中部高度变化量、前桥中部高度变化量，得到前桥左侧高度变化量的步骤包括：

计算所述前桥中部高度变化量、后桥中部高度变化量，得到整车高度变化差值；

针对所述后桥左侧高度变化量、整车高度变化差值进行计算，得到所述前桥左侧高度变化量；

所述基于所述后桥右侧高度变化量、后桥中部高度变化量、前桥中部高度变化量，得到前桥右侧高度变化量的步骤包括：

针对所述后桥右侧高度变化量、整车高度变化差值进行计算，得到所述前桥右侧高度变化量。

4.如权利要求1所述的质心位置计算方法，其特征在于，所述基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置的步骤包括：

根据所述第二高度变化量及所述作用力关系，得到对应的垂向作用力；

基于所述传感器的位置，得到所述传感器之间的距离；

基于所述距离、垂向作用力，得到所述质心位置的质心平面坐标点，所述质心平面坐标点位于预设的坐标系中；

基于预设的初始质心高度以及所述距离、第二高度变化量、质心平面坐标点，得到所述质心位置。

5.如权利要求4所述的质心位置计算方法，其特征在于，所述距离包括第一长度、第二长度，所述基于所述距离、垂向作用力，得到所述质心位置的质心平面坐标点，所述质心平面坐标点位于预设的坐标系中的步骤包括：

根据所述垂向作用力所对应的几何关系，创建所述坐标系，得到对应的基准点；

基于所述基准点、第一长度、垂向作用力，计算得到第一坐标；

基于所述基准点、第二长度、垂向作用力，计算得到第二坐标；

基于所述第一坐标、第二坐标，得到所述质心平面坐标点。

6.如权利要求1所述的质心位置计算方法，其特征在于，所述基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置的步骤之后，还包括：

基于预设的比例系数及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的簧上质量。

7.如权利要求1所述的质心位置计算方法，其特征在于，所述基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置的步骤之前，还包括：

通过预设的台架试验，得到每一试验高度变化量及所述试验高度变化量所对应的试验垂向作用力，所述试验高度变化量为一个或多个；

基于所述试验高度变化量、试验垂向作用力，得到每一试验高度变化量所对应的作用力关系。