[发明专利]一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1、获取包含人体的轮廓、姿态等信息的二维RGB图像数据，以及包含人体背部的深度信息的三维点云数据；

步骤2、通过二维RGB图像数据提取得到肩部特征点；通过三维点云数据提取得到臀部特征点；

步骤3、将提取得到的二维肩部特征点和臀部特征点进行融合；

步骤4、进行模型训练，将融合后所有特征点的坐标输入GBDT算法进行回归训练，得到基准穴道坐标的回归模型；

步骤5、通过回归模型得到标准基准穴道坐标，基于标准基准穴道坐标建立了其他背部穴道坐标的计算公式，计算得到其他背部穴道坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法，其特征在于，所述的步骤2中通过二维RGB图像数据提取得到肩部特征点所采用的方法是，通过OpenPose人体姿态检测算法来进行特征提取，人体骨架中的左肩节点、颈背节点以及右肩节点三个关键点作为二维特征点。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法，其特征在于，所述的步骤2通过三维点云数据提取得到臀部特征点的方法是，通过3D相机对人体背部进行拍摄三维点云数据，采用人体两侧臀部最高点的连线与后正中线的交点作为三维特征点，将3D相机拍摄时的y轴和推拿床长边方向保持平行，故可根据点云y轴两侧的点数来判断人体后正中线的位置，并对两侧点的z轴坐标进行遍历对比，分别得到两侧臀部的最高点的坐标，最终计算出三维点云特征点。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法，其特征在于，所述的将提取得到的二维肩部特征点和臀部特征点进行融合的方法是，将刚体旋转和平移将3D相机坐标系转换为RGB相机坐标系，然后根据透视投影关系将三维坐标转化为二维坐标，将三维臀部特征点和二维肩部特征点融合到二维坐标系上。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法，其特征在于，所述的模型训练的方法是，将融合后的臀部特征点和肩部特征点的坐标整合成向量作为输入，输入到梯度提升决策树机器学习算法中，建立基准穴道坐标的回归模型。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法，其特征在于，所述的步骤5的具体操作是，将新采集到的特征点数据输入模型中得到基准穴道坐标，基准穴道坐标为 ，，则根据脊柱区骨椎分布规律及基准穴道坐标得到其他穴道的坐标计算公式为，

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