[发明专利]一种管带机、管带机检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种管带机检测装置，其特征在于：包括设置于管带机主体(1)外侧的若干移动框架(2)和若干巡检机器人(3)，各所述巡检机器人(3)能够沿对应的所述移动框架(2)移动，各所述巡检机器人(3)设有图像采集装置(31)和传输装置，所述管带机主体(1)包括输送带(11)，所述图像采集装置(31)能够采集所述输送带(11)搭接位置的图像。

2.根据权利要求1所述的管带机检测装置，其特征在于：还包括处理单元，所述传输装置能够将所述图像采集装置(31)采集的图像传输至处理单元，所述处理单元能够根据该图像判断所述输送带(11)是否存在扭管现象。

3.根据权利要求1或2所述的管带机检测装置，其特征在于：至少部分所述巡检机器人(3)设有光源，所述光源至少能够为所述输送带(11)的搭接位置提供照明。

4.一种管带机，其特征在于：包括管带机主体(1)和管带机检测装置，所述管带机检测装置为权利要求1-3中任一项所述管带机检测装置。

5.根据权利要求4所述的管带机，其特征在于：所述管带机主体(1)包括输送带(11)和若干托辊(12)，所述输送带(11)用于搭接的两侧边沿中至少覆盖于外侧的所述边沿设有带状的指示条(111)。

6.根据权利要求5所述的管带机，其特征在于：所述边沿喷涂颜料形成所述指示条(111)，所述指示条(111)的颜色不同于所述输送带(11)的其他部分。

7.一种管带机检测方法，基于权利要求5所述的管带机，其特征在于：具体步骤如下：

S1、通过巡检机器人(3)的图像采集装置(31)采集所述管带机正常工作时输送带(11)的图像和出现扭管现象时所述输送带(11)的图像，并传输至处理单元；

S2、所述处理单元基于正常图像和扭管图像中所述输送带(11)的指示条(111)的形状、变化，通过算法建立正常模型和扭管模型，得出正常图像和扭管图像的区分算法参数；

S4、启动所述管带机和各所述巡检机器人(3)，基于S2步骤中的区分算法参数对所述管带机进行实时检测，以判断是否存在扭管现象。

8.根据权利要求7所述的管带机检测方法，其特征在于：在步骤S4之前，还进行步骤S3：对所述管带机进行模拟测试，通过所述巡检机器人(3)收集所述输送带(11)的图像并上传至所述处理单元，基于S2步骤中的区分算法参数，判断上传的图像是否为扭管图像，并对判断结果进行验证，再基于该判断结果调整上述区分算法参数得到最终算法参数；

在步骤S4中，基于S3步骤中的最终算法参数对所述管带机进行实时检测，以判断是否存在扭管现象。

9.根据权利要求8所述的管带机检测方法，其特征在于：还包括如下步骤：

S1.1、获取所述巡检机器人(3)对所述管带机的历史图像数据，并传输至所述处理单元；

S1.2、将上述历史图像数据转化为图片数据；

S1.3、通过筛选将上述图片数据分类为正常图片和扭管图片。

10.根据权利要求9所述的管带机检测方法，其特征在于：还包括如下步骤：

S2.1、分别随机抽取不小于第一数量的正常图片和扭管图片，通过霍夫直线变换检测算法对上述图片中所述指示条(111)的线段长度阈值、线段方向变化范围容差和线段宽度像素参数进行运算，得出第一区分算法参数；

S2.2、再次抽取不小于第二数量的正常图片和扭管图片，所述第二数量大于所述第一数量，并通过霍夫直线变换检测算法在第一区分算法参数的基础上更新迭代，得出第二区分算法参数。