[发明专利]轨迹预测方法、轨迹预测装置和电子设备

权利要求书

1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：

获取目标场景中各检测对象的历史轨迹信息；

基于所述历史轨迹信息确定所述检测对象的预测轨迹点，并获取由所述预测轨迹点构成的预测轨迹信息；

确定所述目标场景中各所述检测对象之间的交互特征，基于所述交互特征与所述预测轨迹信息，确定各所述检测对象的未来轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述基于所述历史轨迹信息确定所述检测对象的预测轨迹点，并获取由所述预测轨迹点构成的预测轨迹信息，包括:

基于所述历史轨迹信息预测得到所述检测对象的第1个的预测轨迹点；

结合所述第1个预测轨迹点与所述历史轨迹信息，得到第一个轨迹信息；

基于所述第一个轨迹信息预测所述检测对象的第2个预测轨迹点；

基于所述第1个预测轨迹点、所述第2个预测轨迹点获得所述检测对象的预测轨迹信息。

3.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述基于所述历史轨迹信息确定所述检测对象的预测轨迹点，并获取由所述预测轨迹点构成的预测轨迹信息，包括：

将所述历史轨迹信息输入轨迹预测模型中，所述轨迹预测模型包括N个串联的条件变分自编码器，每个所述条件变分自编码器输出一个预测轨迹点，N为正整数；

将第N-1个轨迹信息输入至第N个条件变分自编码器中，得到第N个预测轨迹点；

其中，所述第N-1个轨迹信息基于第N-1个条件变分自编码器输出的第N-1个预测轨迹点与第N-2个轨迹信息连接得到，所述历史轨迹信息为第一个轨迹点信息；

将N个所述预测轨迹点按顺序进行连接，得到所述检测对象的预测轨迹信息。

4.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述确定所述目标场景中各所述检测对象之间的交互特征，包括：

从所述检测对象的所述历史轨迹信息中提取历史轨迹特征，并从所述预测轨迹信息中提取预测轨迹特征；

将各个所述检测对象的所述历史轨迹特征以及所述预测轨迹特征输入交互关联图中，基于所述交互关联图获取各所述检测对象之间的交互特征；

其中，所述交互关联图为图神经网络模型。

5.根据权利要求4所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述从所述检测对象的所述历史轨迹信息中提取历史轨迹特征，并从所述预测轨迹信息中提取预测轨迹特征，包括：

对所述历史轨迹信息进行编码，得到历史轨迹特征；

对所述预测轨迹信息进行编码，得到预测轨迹特征。

6.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述基于所述交互特征与所述预测轨迹信息，确定各所述检测对象的未来轨迹信息，包括：

对所述交互特征进行解码，得到解码后的轨迹偏移量；

基于所述轨迹偏移量对所述预测轨迹信息进行调整，得到未来轨迹信息。

7.一种轨迹预测装置，其特征在于，包括：

历史信息获取模块，用于获取目标场景中各检测对象的历史轨迹信息；

轨迹预测模块，用于基于所述历史轨迹信息确定所述检测对象的预测轨迹点，并获取由所述预测轨迹点构成的预测轨迹信息；

轨迹确定模块，用于确定所述目标场景中各所述检测对象之间的交互特征，基于所述交互特征与所述预测轨迹信息，确定各所述检测对象的未来轨迹信息。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述轨迹预测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述轨迹预测方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述轨迹预测方法。