[发明专利]路径示教数据生成装置、方法及记录介质

说明书

本发明的目的在于减轻用户的负担。路径示教数据生成装置(1)具备：选择部(24)，选择与作为连接源的曲线的连接源曲线的终点连接的其他曲线作为连接目标曲线，将所选择的其他曲线作为下一条连接源曲线，依次选择成为连接目标曲线的曲线；以及路径生成部(25)，基于由选择部(24)所选择的多条曲线，生成路径示教数据。选择部(24)在存在与连接源曲线的终点连接的多条其他曲线的情况下，基于连接源曲线的最终切线方向和多条其他曲线的各开始切线方向，选择任意一条其他曲线作为连接目标曲线。

技术领域

本发明涉及路径示教数据生成装置、路径示教数据生成方法以及记录介质。

背景技术

例如，通过给出机器人的工具行进的路径作为示教数据来控制工业用机器人。例如，在专利文献1中记载了利用二维CAD(Computer-Aided Design：计算机辅助设计)数据来生成提供给机器人的示教数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-332347号公报

发明内容

要解决的技术问题

但是，用于驱动控制机器人的路径示教数据需要表示没有分支的一条路径。然而，在设计用的三维CAD数据中，多条样条曲线多重连接(作为一例，参照图4)。因此，以往在图4所示那样的由三维CAD所描绘的三维形状中，用户需要逐次指定机器人的工具行进的路径，用户的负担大。

本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供能够减轻用户的负担的路径示教数据生成装置、路径示教数据生成方法以及记录介质。

解决技术问题所采用的技术手段

本发明的第一方面是一种路径示教数据生成装置，用于使用包含多条曲线的信息的设计数据，生成机器人的驱动控制所需要的路径示教数据，该路径示教数据生成装置具备：选择部，选择与作为连接源的曲线的连接源曲线的终点连接的其他曲线作为连接目标曲线，将所选择的所述其他曲线作为下一条所述连接源曲线，依次选择成为所述连接目标曲线的曲线；以及路径生成部，基于由所述选择部所选择的多条所述曲线，生成所述路径示教数据，所述选择部在存在与所述连接源曲线的终点连接的多条所述其他曲线的情况下，基于所述连接源曲线的最终切线方向和多条所述其他曲线的各开始切线方向，选择任意一条所述其他曲线作为所述连接目标曲线。

本发明的第二方面是一种路径示教数据生成方法，用于使用包含多条曲线的信息的设计数据，生成机器人的驱动控制所需要的路径示教数据，该路径示教数据生成方法由计算机执行以下工序：判定是否存在多条与作为连接源的曲线的连接源曲线的终点连接的其他曲线的工序；在不存在多条所述其他曲线的情况下，选择所述其他曲线作为连接目标曲线的工序；在存在多条所述其他曲线的情况下，基于所述连接源曲线的最终切线方向和多条所述其他曲线的各开始切线方向，选择任意一条所述其他曲线作为所述连接目标曲线的工序；将所选择的所述其他曲线作为下一条所述连接源曲线的工序；以及基于所选择的多条所述曲线，生成所述路径示教数据的工序。

本发明的第三方面是一种计算机可读取的记录介质，记录有用于使计算机作为上述路径示教数据生成装置发挥功能的程序。

技术效果

根据本发明，起到能够减轻用户的负担的效果。

附图说明

图1是概略地表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人系统的整体结构的系统概略图。

图2是表示本发明的一个实施方式所涉及的路径示教数据生成装置所具备的硬件结构的一例的概略结构图。

图3是表示本发明的一个实施方式所涉及的路径示教数据生成装置所具备的功能的一例的功能框图。

图4是表示三维模型的一例的图。

图5是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的选择部所执行的选择工序的图。