[发明专利]一种快速路车道缩减区的混合交通众从牵制控制方法

权利要求书

1.一种快速路车道缩减区的混合交通众从牵制控制方法，其特征在于，包括：

利用路测设备获取控制区内的所有车辆的位置、速度和加速度；

确定位于所述控制区域内的所有网联自动车；

将所述控制区域中的网联自动车中位于沿车流方向最前方的网联自动车记为头车网联自动车，将所述控制区域中的网联自动车中的其他网联自动车记为非头车网联自动车；

对所述头车网联自动车应用第一车辆自动控制算法:

其中，t为执行众从牵制控制的时间，τ_s表示车辆对自身状态的处理导致的时延，x₀(t-τ_s)＝[s₀(t-τ_s),v₀(t-τ_s)]^T表示头车网联自动车在t-τ_s时刻的状态向量，s₀(t-τ_s)＝[x₀(t-τ_s),y₀(t-τ_s)]^T表示头车网联自动车在t-τ_s时刻的位置向量，x₀(t-τ_s)和y₀(t-τ_s)分别表示头车网联自动车在t-τ_s时刻的横向位置和纵向位置，表示头车网联自动车在t-τ_s时刻的速度向量，和分别表示头车网联自动车在t-τ_s时刻的横向速度和纵向速度，表示对x₀(t)中的t求一阶导数，f(t,x₀(t-τ_s))表示头车网联自动车在t-τ_s时刻的运动状态对其自身在t时刻的影响；

对所述非头车网联自动车中的每个非头车网联自动车i应用第二车辆自动控制算法：

其中，x_i(t-τ)＝[s_i(t-τ),v_i(t-τ)]^T表示非头车网联自动车i在t-τ时刻的状态向量，s_i(t-τ)＝[x_i(t-τ),y_i(t-τ)]^T表示非头车网联自动车i在t-τ时刻的位置向量，x_i(t-τ)和y_i(t-τ)分别表示非头车网联自动车i在t-τ时刻的横向位置和纵向位置；表示非头车网联自动车i在t-τ时刻的速度向量，和分别表示表示非头车网联自动车i在t-τ时刻的横向速度和纵向速度，其中，τ取τ_s或τ_c，f(t,x_i(t-τ_s))表示非头车网联自动车i的在t-τ_s时刻的运动状态对其自身在t时刻的影响，p(t,x_j(t-τ_c),x_i(t-τ_c))表示车辆j和非头车网联自动车i在t-τ_c时刻的运动状态对非头车网联自动车i在t时刻的影响，τ_c表示车辆j对其周边车辆状态的采集和处理导致的时延，τ_c大于τ_s，车辆j表示所述控制区内除非头车网联自动车i之外的其他车辆，N+1表示控制区内的车辆总数，u_i(t-τ_i)表示牵制控制输入，τ_i表示牵制输入时延；

根据所述第二车辆自动控制算法，确定对非头车网联自动车i的牵制控制输入u_i(t-τ_i)和车辆j对非头车网联自动车i的影响p(t,x_j(t-τ_c),x_i(t-τ_c))；

将所述牵制控制输入u_i(t-τ_i)和p(t,x_j(t-τ_c),x_i(t-τ_c))输入非头车网联自动车i从而实现对非头车网联自动车i的控制。