[发明专利]地图更新方法及系统、超视距路况协同方法及系统

说明书

本发明公开了一种地图更新方法及系统、超视距路况协同方法及系统，包括：步骤1.获取遥感卫星地图；步骤2.将步骤1所获取的遥感卫星地图与前一次获取的遥感卫星地图进行对比，分析出区域内道路路网的差异区；步骤3.将差异区作为数据采集路径规划的终点，对用于采集数据的各数据采集体进行采集路径的规划和调度；步骤4.各数据采集体协同采集各目标区域内的地图环境信息；步骤5.对各数据采集体所采集的地图环境信息进行语义提取和集成分析；步骤6.基于步骤5所得到的数据进行局部矢量地图的构建；步骤7.对遥感卫星地图进行图像预处理及信息提取，并与局域地图进行融合，形成全局高精地图。本发明实现全时全域高精地图生产及更新。

技术领域

本发明属于高精地图更新技术领域，具体涉及一种地图更新方法及系统、超视距路况协同方法及系统。

背景技术

我国农村及偏远地区路网建设如火如荼，道路里程常态化更新，与城市路网不同，其路网结构呈毛细血管状，同时农村及偏远地区道路通行频率不及城镇，且智能化交通设施不足。以上固有问题，将导致农村及偏远地区道路系统地图更新能力不足，也进一步影响自动驾驶区域扩展和延展应用。

随着L2～L3级自动驾驶汽车产品的稳步落地应用，我国自动驾驶技术逐渐向L4～L5级发展，智能高精地图作为未来智能出行的关键一环，是交通资源全时空实时感知的载体和交通工具全过程运行管控的依据。一方面，传统地图其更新方式多以地面信息采集车为载体在全国各地进行道路地图信息采集，后续进一步加工处理和完善补充数据后，形成图地图产品给用户端发送地图更新包，因此，用户需在终端完成数据更新才能实现一次地图数据更新，生产周期长、人工依赖性高、制图成本高，通常导致地图滞后性严重，对自动驾驶地图的现势性提出了较高挑战。另一方面，传统地图更新过程繁琐、亘长，无法满足自动驾驶车辆对地图更新频次、速度、时延和定位精度的要求，高精度地图通常要求车辆位置偏差小于10 cm，且可反应全时全域更详细的路况信息，因此，自动驾驶对地图的制作和更新提出了非常严苛的要求。

在交通运输监控管理领域，与传统的地面交通目标监控和管理设备相比，基于高分辨率卫星遥感影像的目标检测方法具有成本低、路面破坏度小、地面交通设施影响性小、覆盖性强、交通信息丰富等诸多优点，为交通管理与交通流动态监测提供了新数据和新方法，也对地图采集路径规划提供了基础路源和先驱优势。同时，随着下一代卫星互联网新基建布局推进和卫星组网商业化应用程度加深，卫星通信在无地基网或偏远地区信号较差地理位置与地面4G/5G移动互联网形成有效互补，对未来自动驾驶区域的边缘拓展甚至向农村发展，具有重要作用。

在卫星遥感技术商业化应用领域，如专利文献CN108288059B公开了一种基于高分辨率遥感技术的建筑垃圾监测方法，利用高分辨卫星遥感技术对建筑垃圾进行全时监管，有效弥补了现有垃圾遥感识别方法中没有专门针对于建筑垃圾的半自动化识别的缺陷，该方法使建筑垃圾遥感监测更加高效和及时。在众包地图技术领域，如专利文献CN110362647A公开的一种传统地图路网与众包地图路网的关联方法及装置，其主要基于传统地图路网Link进行众包地图路网的数据获取；又如专利文献CN111209364A公开的一种基于众包地图更新的海量数据接入处理方法及系统，其主要从技术层面解决了后台数据处理服务器端负载过大的问题，有效提高高精地图实时性。

由上可知，现有卫星遥感技术商业化应用主要面向静态或准静态业务，对于自动驾驶的高动态业务，目前还未涉及。

因此，有必要开发一种新的地图更新方法及系统、超视距路况协同方法及系统。

发明内容

本发明提供一种地图更新方法及系统、超视距路况协同方法及系统，基于多源众包采图技术和高分辨率卫星遥感成图技术，能实现全时全域高精地图生产及更新。

第一方面，本发明所述的一种地图更新方法，包括以下步骤：

步骤1.获取遥感卫星地图；