[发明专利]一种补销机器人及补销系统

说明书

本发明适用于输电线路检修工具领域，公开了补销机器人及补销系统，补销系统包括补销机器人、摄像系统和控制终端，操作者根据摄像系统传输的数据通过控制终端控制补销机器人完成补销作业，补销机器人包括补销机构和驱动机构，补销机构包括销钉吸附件和销钉弯曲组件，销钉吸附件吸附有销钉，驱动机构安装在输电线路带电作业升降平台上，驱动机构与补销机构连接，用于驱动补销机构相对销轴做升降运动、平移运动以及旋转运动以使销钉吸附件吸附的销钉与销钉孔对准并插入销钉孔内，销钉弯曲组件用于掰弯销体露出销轴的部分，该补销机器人补销效果好，而且能够代替工人实施补销作业，减少了危险，提高了作业安全，降低了人工成本。

技术领域

本发明涉及输电线路检修工具领域，尤其涉及一种补销机器人及补销系统。

背景技术

在随着经济社会的快速发展，电力负荷需求逐年增加，输电线路的规模也越来越大，由于架空输电线路在长期运行在野外，受外界环境、外力破坏以及设备老化等情况的影响，线路连接金具螺栓开口销锈蚀、掉落的缺陷越来越多，严重影响了输电线路的安全稳定运行。输电线路运行管理规范规定，连接金具销钉的缺失属于危机缺陷，处理缺陷的时间要求不超过24小时，补充销钉成为线路班组最繁忙的作业项目之一。

现有的补销方式有两种，即“停电补销”和“带电补销”，这两种补销方法的优缺点如下：

1、停电补销：通过提出停电申请或结合线路停电检修计划，在线路不带电的情况下，作业人员沿绝缘子到补销处进行补销作业。此方法无须繁琐的准备工作，节省作业时间，作业中线路不带电，没有触电危险。但是，申请线路停电会对用电客户造成经济损失，有些线路甚至无法停电。如按在检修期进行补销则无法对发现的缺陷做到及时消除，并且补销作业人员需下导线至绝缘子端部，此过程具有一定的危险性。

2、带电补销：在线路正常带电运行的情况下，作业人员身着全套屏蔽服，攀登绝缘软梯至补销处进行补销。此方法线路无需停电，避免了因停电对用电客户造成的损失，并且可以做到隐患的随时发现随时消除；作业人员通过攀登绝缘梯直接至补销处，无需下导线。但是，此方法作业前准备时间长，效率低，需要较多人员进行配合。由于线路带电，作业时对现场管控和作业人员配带的安全工器具的要求极为严格，还存在着触电的危险。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种补销机器人，其能够代替人工进行补销作业，无须人工爬高和接触带电部件，大大降低了作业的风险。

为达到上述目的，本发明提供的方案是：

一种补销机器人，用于与输电线路带电作业升降平台配合以给线路连接金具的销轴补销，所述销轴设置有销钉孔，所述补销机器人包括补销机构和驱动机构，所述补销机构包括销钉吸附件和销钉弯曲组件，所述销钉吸附件用于吸附销钉，所述驱动机构安装在所述输电线路带电作业升降平台上，所述驱动机构与所述补销机构连接，用于驱动所述补销机构相对所述销轴做升降运动、平移运动以及旋转运动以使所述销钉吸附件吸附的销钉与所述销钉孔对准并插入所述销钉孔内，所述销钉弯曲组件用于掰弯销钉的销体露出销轴的部分。

优选地，所述销钉弯曲组件包括第一安装座、第一夹爪、第二夹爪和弯曲驱动件，所述第一安装座与所述驱动机构连接，所述第一夹爪的第一端部设置有第一啮合齿，所述第二夹爪的第一端部转动安装在所述第一安装座上，所述第二夹爪的第一端部设置有第二啮合齿，所述第二啮合齿与所述第一啮合齿啮合传动，所述第二夹爪的第二端部面向所述第一夹爪的一侧设置有空腔，所述弯曲驱动件安装在所述第一安装座上，所述弯曲驱动件的输出端与所述第一夹爪的第一端部连接。

优选地，所述销钉吸附件为磁性件，所述第一夹爪的第二端部朝向所述第二夹爪的一侧设置有销钉安装槽，所述磁性件设置在所述第一夹爪背离所述第二夹爪的一侧，且所述磁性件的位置与所述销钉安装槽对应。

优选地，所述第一夹爪和所述第二夹爪配合起来呈V形状。