[发明专利]一种补销机器人及补销系统

权利要求书

1.一种补销机器人，用于与输电线路带电作业升降平台配合以给线路连接金具的销轴补销，所述销轴设置有销钉孔，其特征在于，所述补销机器人包括补销机构和驱动机构，所述补销机构包括销钉吸附件和销钉弯曲组件，所述销钉吸附件用于吸附销钉，所述驱动机构安装在所述输电线路带电作业升降平台上，所述驱动机构与所述补销机构连接，用于驱动所述补销机构相对所述销轴做升降运动、平移运动以及旋转运动以使所述销钉吸附件吸附的销钉与所述销钉孔对准并插入所述销钉孔内，所述销钉弯曲组件用于掰弯销钉的销体露出销轴的部分。

2.如权利要求1所述的补销机器人，其特征在于，所述销钉弯曲组件包括第一安装座、第一夹爪、第二夹爪和弯曲驱动件，所述第一安装座与所述驱动机构连接，所述第一夹爪的第一端部设置有第一啮合齿，所述第二夹爪的第一端部转动安装在所述第一安装座上，所述第二夹爪的第一端部设置有第二啮合齿，所述第二啮合齿与所述第一啮合齿啮合传动，所述第二夹爪的第二端部面向所述第一夹爪的一侧设置有空腔，所述弯曲驱动件安装在所述第一安装座上，所述弯曲驱动件的输出端与所述第一夹爪的第一端部连接。

3.如权利要求2所述的补销机器人，其特征在于，所述销钉吸附件为磁性件，所述第一夹爪的第二端部朝向所述第二夹爪的一侧设置有销钉安装槽，所述磁性件设置在所述第一夹爪背离所述第二夹爪的一侧，且所述磁性件的位置与所述销钉安装槽对应。

4.如权利要求3所述的补销机器人，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪配合起来呈V形状。

5.如权利要求3所述的补销机器人，其特征在于，所述补销机器人还包括上销机构，所述上销机构包括料仓、推块和电动推杆，所述料仓设置在所述第一夹爪上，所述料仓设置有与销钉的端头部适配的料槽，所述料槽包括圆滑连接的横向槽部和竖向槽部，所述第一夹爪设置有与所述竖向槽部连通的销钉通道，所述销钉通道所述与销钉安装槽连通，所述销钉通道远离所述销钉安装槽的一端设置有开口，所述推块位于所述开口处，并与所述电动推杆的输出端连接。

6.如权利要求1所述的补销机器人，其特征在于，所述驱动机构包括多自由度机械臂、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件、安装平台和第二安装座，所述安装平台设置在多自由度机械臂的自由端，所述第一旋转驱动组件安装在所述安装平台的顶部，所述第二安装座设置在安装平台的下方，所述第一旋转驱动组件的输出端穿过所述安装平台与所述第二安装座连接，所述第二旋转驱动组件设置在所述第二安装座的侧面，所述第二旋转驱动组件的输出端与所述补销机构连接。

7.如权利要求6所述的补销机器人，其特征在于，所述多自由度机械臂包括第三旋转驱动组件、第四旋转驱动组件、摆臂组件、第三安装座和立板，所述第三旋转驱动组件安装在所述输电线路带电作业升降平台上，所述第三安装座与所述第三旋转驱动组件的输出端连接，所述立板设置在所述第三安装座上，所述第四旋转驱动组件安装在所述立板上，所述第四旋转驱动组件的输出端与所述摆臂组件连接，所述安装平台设置在摆臂组件的自由端，所述第四旋转驱动组件用于驱动所述摆臂组件相对所述销轴做升降运动。

8.如权利要求1所述的补销机器人，其特征在于，所述补销机器人还包括脱销机构，所述脱销机构包括第四安装座、第三夹爪、第四夹爪和脱销驱动件，所述第四安装座安装在所述输电线路带电作业升降平台上，所述第三夹爪的第一端部设置有第三啮合齿，所述第四夹爪的第一端部转动安装在所述第四安装座上，所述第四夹爪的第一端部设置有第四啮合齿，所述第四啮合齿与所述第三啮合齿啮合传动，所述脱销驱动件安装在所述第四安装座上，所述脱销驱动件的输出端与所述第三夹爪的第一端部连接。

9.一种补销系统，其特征在于，包括补销机器人、摄像系统和控制终端，所述补销机器人采用如权利要求1-8任一项所述的补销机器人，所述驱动机构、所述销钉弯曲组件和所述摄像系统均与所述控制终端通信，所述摄像系统用于实时采集输电线路带电作业升降平台行走状态数据、驱动机构自身姿态数据、补销机构的姿态数据和销钉的姿态数据，并传输至所述控制终端。

10.如权利要求9所述的补销系统，其特征在于，所述摄像系统包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头设置在所述输电线路带电作业升降平台上，用于采集所述输电线路带电作业升降平台行走状态数据和所述驱动机构自身姿态数据，所述第二摄像头设置在所述驱动机构的自由端，用于采集所述补销机构的姿态数据，所述第三摄像头设置在所述补销机构上，用于采集销钉的姿态数据。