[发明专利]综采工作面直线度测量及控制系统、方法、装置及介质

说明书

本申请公开了一种综采工作面直线度测量及控制系统、方法、装置及介质，解决现有的根据惯性导航系统进行液压支架的直线度调整，不能根据实时的状态及时地调整方案的问题，综采工作面直线度测量及控制系统包括：配置有AI芯片和云台摄像头的机器人本体、液压支架电液控制；机器人本体上的云台摄像头采集液压支架推移直线度图像信息，通过机器人本体上的上的AI模型对图像信息进行数据分析，得到调整方案，并将调整方案发送至液压支架电液控制系统，以使液压支架电液控制系统控制液压支架进行直线度调整。通过本申请提供的综采工作面直线度测量及控制系统，机器人本体通过对拍摄到的数据图像进行数据分析，实现综采工作面直线度的在线调直。

技术领域

本申请涉及煤矿综采技术领域，特别是涉及一种综采工作面直线度测量及控制系统、方法、装置及介质。

背景技术

煤矿综采工作面智能化控制系统是智能矿山的关键技术，而工作面生产设备是由采煤机、液压支架、刮板输送机等设备组成，其中采煤机负责破煤、落煤、装煤，液压支架负责工作面采场支护与设备迁移，刮板输送机负责将煤运送出来。采煤工作面由多台液压支架在工作面依次排列而成，实现对工作面顶板的支撑和对刮板运输机的迁移，为了实现工作面的正常运转，多个工作面液压支架之间需要保持一定的直线度，即多个工作面液压支架基本处于同一直线上。由于工作面自动化生产过程中，每台支架各自独立控制，因此很难满足工作面直线度的要求，同时，在采煤过程中，刮板运输机是采煤机运行的轨道，所以在工作面液压支架的直线度是保证刮板运输机直线度的前提，而最终为了在其上的采煤机达到良好的割煤效果。

现有的方案是在采煤机上加装惯性导航系统，根据惯性导航系统描绘出的刮板输送机的运行姿态，再由液压支架电液控制系统进行液压支架的直线度调整，这一调直的过程是离线的，不能根据实时的状态及时地调整方案，由于液压支架的直线度控制由多种因素影响，导致工作面调直的效果不理想。

由此可见，提供一种在线的综采工作面直线度测量及控制系统，是本领域人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种综采工作面直线度测量及控制系统、方法、装置及介质。

为解决上述技术问题，本申请提供一种综采工作面直线度测量及控制系统，包括：

配置有AI芯片和云台摄像头的机器人本体、液压支架电液控制系统；

所述云台摄像头用于拍摄图像信息，将所述图像信息发送至所述机器人本体的所述AI芯片，所述AI芯片对所述图像信息进行直线度数据分析，得到与所述图像信息对应的调整方案；

所述液压支架电液控制系统与所述机器人本体

优选地，所述的综采工作面直线度测量及控制系统，还包括：监控平台；

所述监控平台与所述机器人本体通过无线连接，所述监控平台用于接收所述机器人本体发送的参数信息，还用于控制所述机器人本体修改所述参数信息。

优选地，所述的综采工作面直线度测量及控制系统，所述液压支架上设置有定位标签；

所述机器人本体通过所述云台摄像头拍摄的标签图像对所述液压支架的直线度进行数据分析。

优选地，所述的综采工作面直线度测量及控制系统，所述云台摄像头数量至少为两个，分别设置于可拍摄到所述液压支架的顶板和底板的位置；

设置于顶板位置的所述云台摄像头还用于拍摄顶板图像信息，设置于底板位置的所述云台摄像头还用于拍摄底板图像信息，所述机器人本体还用于对所述顶板图像信息和所述底板图像信息进行数据分析，得到数据分析结果后，将所述数据分析结果发送至所述液压支架电液控制系统。

优选地，所述的综采工作面直线度测量及控制系统，还包括：机器人轨道；