[发明专利]一种AGV激光雷达性能评测方法

说明书

本发明提供一种AGV激光雷达性能评测的方法，通过让AGV激光雷达分别在地面上的多个地点对四周多个固定的标准靶球进行扫描，获取到各个靶球表面的点云数据；然后利用最小二乘法对扫描得到的靶球表面点云数据进行球面拟合计算，得到每个靶球在不同地点扫描得到的球心坐标；根据球心坐标，计算得到AGV激光雷达在不同地点扫描下的两两靶球球心距；根据相同两靶球在不同地点下扫描得到的多个靶球球心距的差异状况对AGV激光雷达的性能进行评测。该评测方法具有成本低廉，操作简单，结果可靠的优点。

技术领域

本发明专利涉及AGV激光雷达技术领域，主要涉及一种AGV激光雷达性能的评测方法。

背景技术

AGV的导航方式主要有坐标导航、电磁导航、惯性导航、GPS导航、视觉导航、激光导航等。其中，激光导航以高精度、高性能的优势获得了广泛的应用。在有AGV应用的大多数生产车间中，AGV需要连续不间断的长时间运行，这就对AGV及其激光雷达的性能有了更高的要求。对于AGV来说，其导航方式的精确度和稳定性对于整个AGV系统的运行非常重要，由于激光雷达的安装位置、激光雷达本身存在的测量误差等因素，其测量精度制约着激光雷达的性能。

实时的、方便的对AGV激光雷达的性能进行评测，以此来发现潜在的问题，并采取相应的措施，保证AGV系统的稳定运行是非常重要的。专利号201911031830.X——《一种激光雷达性能测试装置及测试方法》公开了一种激光雷达性能测试装置，包括靶板、靶板支架及伸缩夹具、直线导轨、光学平台和测试机，利用导轨多次移动靶板使其处于不同的位置，记录在每个位置扫描靶板得到的点云数据，通过分析云数据来测试激光雷达的性能。专利号202110245363.1——《一种激光雷达测试系统及方法》提供了一种激光雷达测试系统及方法，包括测试平台、电控直线导轨、电控旋转支架、电控靶标架、靶标、电控喷雾器、电控光源和中央处理器，利用中央控制器控制各个电控设备的工作状态，自动化的对不同状态的靶标进行扫描得到靶标点云数据，通过分析点云数据来测试激光雷达的性能。上述两种方法都可以良好的分析激光雷达的性能，但是其方法的实现至少需要五个以上的装置，实现过程过于繁琐，无法在短时间内、在保证AGV系统稳定运行的前提下对其性能进行评测，考虑到AGV的特点，其不能很好的适用于AGV激光雷达性能的评测。其次，上述方法都是以改变靶标的状态来进行点云数据的获取，这必然会增加改变靶标的状态所带来的误差。

发明内容

本发明的目的是克服现有AGV激光雷达性能评测方法的不足，提出一种AGV激光雷达性能的评测方法，用简捷的方式实现对AGV激光雷达的性能评测。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种AGV激光雷达性能评测方法，其包括以下步骤：

a).建立AGV激光雷达扫描的空间坐标系，即以测试场地空间矩形的角落一点为原点O建立笛卡尔坐标系的x轴、y轴、z轴；

b).在测试场地的四周布置n个的标准靶球，编号为N₁，N₂，N₃，...，N_n；

c).在测试场地的地面上，选取分散的m个地点，编号为M₁，M₂，M₃，...，M_m；

d).让AGV启动工作并运动至第一个地点M₁；

e).利用激光雷达扫描周围的的每个标准靶球，获取每个标准靶球表面的点云数据；

f).让AGV运动至下一个地点，重复步骤e)，直至AGV运动至地点M_m，共获取到m组扫描数据，记在地点M_j获取的靶球N_i表面点云数据为则可得点云数据集