[发明专利]一种AGV激光雷达性能评测方法

权利要求书

1.一种激光雷达性能的评测方法，其特征在于，包括以下步骤：

a).建立AGV激光雷达扫描的空间坐标系，即以测试场地空间矩形的角落一点为原点O建立笛卡尔坐标系的x轴、y轴、z轴；

b).在测试场地的四周布置n个标准靶球，编号为N₁,N₂,N₃,…,N_n；

c).在测试场地的地面上，选取分散的m个地点，编号为M₁,M₂,M₃,…,M_m；

d).让AGV启动工作并运动至第一个地点M₁；

e).利用激光雷达扫描四周的每个标准靶球，获取每个标准靶球表面的点云数据；

f).让AGV运动至下一个地点，重复步骤e)，直至AGV运动至地点M_m，共获取到m组扫描数据,记在地点M_j获取的靶球N_i表面点云数据为则可得点云数据集

g).基于已知的各个标准靶球半径，利用最小二乘法对上述扫描得到的n×m组点云数据进行球面拟合，计算出每个标准靶球在不同地点下扫描得到的几何球心坐标，记为在地点j对标准靶球i扫描得到的球表面点云进行拟合而计算得到的球心坐标；一共可得到n×m个拟合球心坐标，记为

h).计算靶球球心距，记两个标准靶球N_u、N_v在地点M_j扫描得到的球心距为则可得球心距数据集

i).计算两个相同标准靶球在不同地点扫描得到的球心距的标准差，对于两个标准靶球N_u、N_v在地点M_j(j＝1,2,3…m)依次扫描得到的球心距为其标准差为其中为球心距的平均值，则可得到标准差数据集{σ_uv}(u＝1,2,3…n，v＝1,2,3…n，j＝1,2,3…m，uv)；

j).计算标准差的最大值，记σ_max＝max{σ_uv}，其中{σ_uv}为步骤i)得到的标准差数据集；

k).根据σ_max评定AGV激光雷达的性能。

2.根据权利要求1所述的AGV激光雷达性能评测方法，其特征在于，所述标准靶球(N₁,N₂,N₃,…,N_n)的直径d均大于等于50mm并小于等于150mm。

3.根据权利要求1所述的AGV激光雷达性能评测方法，其特征还在于，所选取的标准靶球的数量n满足：n≥4。

4.根据权利要求1所述的AGV激光雷达性能评测方法，其特征还在于，所选取的扫描地点的数量m满足：m≥4。