[发明专利]一种自动避障的智能无人驾驶车

权利要求书

1.一种自动避障的智能无人驾驶车，包括原煤筛分试验用无人驾驶车，收集物料的两组收集装置，传输物料的传送机构(2)，对物料筛分的筛分机构(3)；

两组收集装置安装在无人驾驶车的前端为传送机构(2)供料，传送机构(2)通过第一升降机构可调节安装在无人机车上为不同高度的筛分机构(3)送料，筛分机构(3)通过第二升降机构、旋转机构(5)安装在无人驾驶车上，为不同位置、不同高度的车辆供料；

筛分机构(3)包括三层筛分机构(3)、一层筛料输出机构(34)，三层筛分机构(3)包括两层筛分轴、一层筛板(331)，第二层筛分机构(32)安装在第一层筛分机构(31)正下方筛分第一层筛分后的物料，第三层筛分机构(33)安装在第二层筛分机构(32)正下方筛分第二层筛分后的物料，筛料输出机构(34)安装在第三层筛分机构(33)的正下方输送第三层筛分机构(33)的物料；

旋转机构(5)包括旋转台，旋转台包括底盘(521)、第三气缸(522)、主驱杆(523)、从驱杆(524)，第三气缸(522)、主驱杆(523)均转动安装在底盘(521)上，底盘(521)中心安装有中心轴，中心轴外部转动安装有外转台，外转台截面为工字型，从驱杆(524)一端与外转台铰接，另一端与主驱杆(523)连接，从驱杆(524)为弧形，弧度与外传台中间直径相对应，第三气缸(522)的缸杆与主驱杆(523)的中间部位铰接；

无人驾驶车前端安装有前叉(61)，两组收集装置均安装在前叉(61)上，两组收集装置包括第一收集组件(62)、第二收集组件(63)，第一收集组件(62)、第二收集组件(63)均对称设有两组，第一收集组件(62)包括第一气缸(622)、竖板(621)、第一连接板(623)、收集拨板(624)，前叉(61)上安装有竖板(621)，竖板(621)的上下两端对称转动安装有第一连接板(623)，两个第一连接板(623)之间安装收集拨板(624)，第一气缸(622)一端转动安装在竖板(621)顶部，另一端与收集拨板(624)转动连接；

第二收集组件(63)包括第二连接板(631)、第一电机(632)、清扫把(634)、第二气缸(633)，第二连接板(631)转动安装在前叉(61)的两脚处，清扫把(634)转动安装在第二连接板(631)的另一端，第一电机(632)安装在第二连接板(631)另一端并与清扫把(634)连接，第二气缸(633)一端转动安装在前叉(61)上，第二气缸(633)杠杆端与第二连接板(631)铰接；

筛分机构(3)还包括底座(35)，两层筛分轴分别通过驱动电机安装在底座(35)顶部，筛网摇摆安装在底座(35)内部，筛料输出机构(34)通过驱动电机安装在底座(35)底部；

底座(35)顶部设有第一凸台(351)，第一凸台(351)上设有用于第二层筛分轴(321)安装的筛分轴第一安装槽，第二层筛分轴(321)通过轴承安装在第一安装槽内，第一凸台(351)上还安装有用于第二层筛分轴(321)安装的多个轴承座，第二层筛分轴(321)的多个筛分轴一端分别与对应的多个轴承座连接，另一端分别连接有第二驱动轮，第二驱动轮之间相互连接，端部的第二驱动轮与第二驱动电机(323)连接，第二层筛分轴(321)通过安装座(312)固定在第一凸台(351)上，安装座(312)底部设有用于筛分轴安装的第二安装槽，安装座(312)上的第二安装槽与第一凸台(351)上的第一安装槽相对应，安装座(312)固定在第一凸台(351)上；

安装座(312)顶部设有用于第一层筛分轴(313)安装的第三安装槽，第一层筛分轴(313)的多个筛分轴均通过轴承安装在第三安装槽内，多个筛分轴一端通过轴承座安装在安装座(312)上，另一端连接有第一驱动轮，第一驱动轮之间相互连接，端部的第一驱动轮与第一驱动电机(314)连接，安装座(312)顶部安装有顶壳(310)，顶壳(310)底部设有与第三安装槽相对应的第四安装槽，第一层筛分轴(313)的多个筛分轴均位于对应的第四安装槽内，顶壳(310)通过螺栓固定在安装座(312)顶部；

底座(35)下方设有空腔，空腔内部对称设有第二凸台(352)，第三层筛分机构(33)安装在第二凸台(352)上，第三层筛分机构(33)的筛板(331)安装在第二凸台(352)上，筛板(331)底部设有尼龙滚轮，第二凸台(352)上设有与滚轮相对应的滑槽，滚轮位于滑槽内；

筛板(331)顶部设有连接环，第一凸台(351)下方安装有吊链(332)，吊链(332)与连接环连接；

筛板(331)后壁设有连接耳(334)，连接耳(334)通过连接杆(335)连接有离心轴电机(333)；

筛料输出机构(34)安装在底座(35)底部，筛料输出机构(34)包括传送带，传送带平铺安装在底座(35)底部，传送带驱动端贯穿底座(35)侧壁后与第三驱动电机(342)连接；

传送机构(2)包括传送带，无人驾驶车顶部设有箱体，传送带一端延伸至箱体内部，并与内部转动连接，传送带另一端延伸出箱体，无人机驾驶车顶部安装有第一驱动机构，第一驱动机构包括两个第五气缸(22)，传送带动中间部位设有圆杆，第五气缸(22)杠杆端部与圆杆转动连接，第五气缸(22)底部转动安装在无人机驾驶顶部；

筛分机构(3)通过安装架(4)，安装在旋转机构(5)上，旋转机构(5)包括还安装板(51)，筛分机构(3)的底座(35)通过螺栓安装在安装架(4)上，安装板(51)通过螺栓安装在外转台上，安装板(51)顶部安装有多个第四气缸(52)，安装架(4)安装在第四气缸(52)的杠杆端。