[发明专利]自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质，包括:响应于路侧边缘感知计算平台接收到自动驾驶车辆发送的感知失效故障信息时，接管故障车辆，并计算出停车安全位置，规划出移车路径和管制区；将局部高精度地图、定位信息和移车路径发送至故障车辆，同时将管制区警告信息广播至周围车辆；响应于路侧边缘感知计算平台判定出管制区移车环境安全时，向故障车辆发送启动移车指令，控制故障车辆按照移车路径行驶至停车安全位置后停车；响应于路侧边缘感知计算平台检测到故障车辆停好在停车安全位置后，将解除管制区警告信息广播至周围车辆，并向救援中心发送救援信息。本发明能够在自动驾驶车辆感知失效时进行快速救援。

技术领域

本发明属于完全自动驾驶车辆的故障处理技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

如专利文献CN110320898A公开的基于5G车联网的车辆交通事故远程接管救援方法及系统中，当拥有5G车联网的车辆发生故障停车且仍具有行驶能力时，车联网采集到故障信号和车辆位置信息，向故障车辆发送远程接管指令。通过车联网连接，利用虚拟方向盘、虚拟刹车、虚拟油门远程驾驶车辆。但该方法是通过车联网远程虚拟控制，因存在网络延时和缺少人员远程虚拟控制，故存在不够及时和安全性得不到保障的问题。

又如专利文献CN113353092A公开的一种车辆传感器失效处置方法及系统中，当自动驾驶车辆某一传感器失效时，可以通过V2V获取周围车辆的感知数据来代替失效的感知数据，将获取的感知数据与车辆本身的其他正常的感知数据进行融合，进而控制汽车继续行驶。但该方法需要借助其他车辆的感知信息，因为其位置和速度的差异获取的感知信息不能正确反应汽车的行驶状态和行驶环境。

因此，有必要开发一种自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质，能解决自动驾驶车辆感知失效时停车或者继续行驶时造成交通拥堵甚至交通事故，救援不够及时、安全以及利用其他车辆感知数据不够全面有效的问题。

第一方面，本发明所述的一种自动驾驶车辆感知失效救援方法，包括以下步骤：

响应于路侧边缘感知计算平台接收到自动驾驶车辆发送的感知失效故障信息时，接管故障车辆，并计算出停车安全位置，同时以故障车辆当前的位置为起点、停车安全位置为终点规划出移车路径，以及基于移车路径规划出管制区；

路侧边缘感知计算平台将局部高精度地图、定位信息和移车路径发送至故障车辆，同时将管制区警告信息广播至周围车辆；

响应于路侧边缘感知计算平台判定出管制区移车环境安全时，向故障车辆发送启动移车指令，控制故障车辆按照移车路径行驶至停车安全位置后停车；

响应于路侧边缘感知计算平台检测到故障车辆停好在停车安全位置后，将解除管制区警告信息广播至周围车辆，并向救援中心发送救援信息。

可选地，还包括：响应于路侧边缘感知计算平台发出解除管制区警告信息时，还将故障车辆停靠的位置信息广播给周围车辆。

可选地，还包括：在移车过程中，响应于路侧边缘感知计算平台检测到管制区安全环境受威胁时，则控制故障车辆停车，并在检测到威胁解除后，控制故障车辆继续行驶直到停车安全位置。

可选地，所述故障车辆通过V2I车路通信技术向路侧边缘感知计算平台发出感知失效故障信息。

可选地，所述感知失效包括传感器失效和传感器感知的信息失效。

可选地，所述局部高精地图还叠加有通过路侧传感器观测的路面环境信息。

可选地，所述管制区覆盖规划出的移车路径。