[发明专利]自动驾驶车辆感知失效救援方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆感知失效救援方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应于路侧边缘感知计算平台接收到自动驾驶车辆发送的感知失效故障信息时，接管故障车辆，并计算出停车安全位置，同时以故障车辆当前的位置为起点、停车安全位置为终点规划出移车路径，以及基于移车路径规划出管制区；

路侧边缘感知计算平台将局部高精度地图、定位信息和移车路径发送至故障车辆，同时将管制区警告信息广播至周围车辆；

响应于路侧边缘感知计算平台判定出管制区移车环境安全时，向故障车辆发送启动移车指令，控制故障车辆按照移车路径行驶至停车安全位置后停车；

响应于路侧边缘感知计算平台检测到故障车辆停好在停车安全位置后，将解除管制区警告信息广播至周围车辆，并向救援中心发送救援信息。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法 ，其特征在于，还包括：

响应于路侧边缘感知计算平台发出解除管制区警告信息时，还将故障车辆停靠的位置信息广播给周围车辆。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法 ，其特征在于，还包括：

在移车过程中，响应于路侧边缘感知计算平台检测到管制区安全环境受威胁时，则控制故障车辆停车，并在检测到威胁解除后，控制故障车辆继续行驶直到停车安全位置。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法 ，其特征在于：所述故障车辆通过V2I车路通信技术向路侧边缘感知计算平台发出感知失效故障信息。

5.根据权利要求1或2或4所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法 ，其特征在于：所述感知失效包括传感器失效和传感器感知的信息失效。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法，其特征在于：所述局部高精地图还叠加有通过路侧传感器观测的路面环境信息。

7.根据权利要求1或2或4或6所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法，其特征在于：所述管制区覆盖规划出的移车路径。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法，其特征在于：在故障车辆处于移车行驶过程中，路侧边缘感知计算平台实时监测故障车辆的实际行车路径与规划出的移车路径之间的偏差，并基于该偏差对故障车辆进行实时调整。

9.一种自动驾驶车辆感知失效救援系统，其特征在于：包括路侧边缘感知计算平台和云端，所述路侧边缘感知计算平台分别与车端和云端建立通信连接；

所述路侧边缘感知计算平台被配置为能执行如权利要求1至8任一所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求9所述的自动驾驶车辆感知失效救援系统。

11.一种存储介质，其特征在于：其内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，一个或一个以上的计算机可读程序被调用时能执行如权利要求1至8任一所述的自动驾驶车辆感知失效救援方法的步骤。