[发明专利]农机自动作业的路径规划方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种农机自动作业的路径规划方法、系统、设备及存储介质，其方法包括：获取初始田块的边界点位数据和定位边距；根据初始田块的边界点位数据、定位边距和预设的安全距离，确定目标田块边界；根据目标田块边界，确定当前作业区域，及基于多边形化算法对当前作业区域进行多边形化处理，得到待规划区域；对待规划区域进行路径规划，生成目标路径轨迹。本申请有助于提高路径规划结果的安全性，并且对于不规则田块的通用性较好。

技术领域

本申请涉及农机作业领域，更具体地涉及一种农机自动作业的路径规划方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

近些年来，随着农业生产进入精细化、智能化新阶段，无人驾驶农机因其高效率、低成本和舒适性等优点，受到越来越多的关注。在无人驾驶农机的研究中，如何根据农机车辆参数、田块环境以及作业类型等信息，自动规划作业路径是无人驾驶农机的关键技术。目前，大多数路径规划研究主要针对规则地块在不同评价指标和不同转弯方式下的作业路径规划，对路径规划结果的安全性、高效性关注不够，对于不规则地块作业规划研究较少，缺乏一定的通用性。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种农机自动作业的路径规划方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供一种农机自动作业的路径规划方法，包括：

获取初始田块的边界点位数据和定位边距；

根据所述初始田块的边界点位数据、定位边距和预设的安全距离，确定目标田块边界；

根据所述目标田块边界，确定当前作业区域，及基于多边形化算法对所述当前作业区域进行多边形化处理，得到待规划区域；

对待规划区域进行路径规划，生成目标路径轨迹。

在一些实施例中，所述定位边距包括农机初次作业时车载定位设备距离实际田块边界的间距。

在一些实施例中，所述初始田块的边界点位数据包括农机初次作业田块的边界点经纬度数据；所述根据所述初始田块的边界点位数据、定位边距和预设的安全距离，确定目标田块边界，包括：

将所述边界点经纬度数据转化成平面投影坐标数据，得到封闭田块边界；

对所述封闭田块边界的边界点进行稀疏处理和过滤处理，得到理论田块边界；

根据所述理论田块边界、所述定位边距和所述安全距离，确定目标田块边界。

在一些实施例中，在所述基于多边形化算法对所述当前作业区域进行多边形化处理，得到待规划区域之前，所述方法还包括：

获取历史作业记录，并根据所述历史作业记录确定历史作业区域；

根据历史作业区域和预设的目标田块边界，确定剩余田块区域；

根据所述剩余田块区域，确定当前作业区域。

在一些实施例中，所述基于多边形化算法对当前作业区域进行多边形化处理，得到待规划区域，包括：

根据预设的农机车辆信息和作业信息，确定所述多边形化算法的最短边长长度并作为目标边长长度；

在所述当前作业区域的边界上确定初始顶点，并根据所述目标边长长度，对所述当前作业区域作遍历画圆处理，得到若干个边界相交点；

将所述初始顶点和所述若干个边界相交点依次连接，得到待规划区域。

在一些实施例中，对待规划区域进行路径规划，生成目标路径轨迹，包括：

将待规划区域中的初始多边形作为一阶多边形路径，并将每条边向内平移预设的目标间距以螺旋计算多阶多边形路径，直至覆盖整个所述待规划区域，得到目标路径轨迹。