[发明专利]农机自动作业的路径规划方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种农机自动作业的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取初始田块的边界点位数据和定位边距；

根据所述初始田块的边界点位数据、定位边距和预设的安全距离，确定目标田块边界；

根据所述目标田块边界，确定当前作业区域，及基于多边形化算法对所述当前作业区域进行多边形化处理，得到待规划区域；

对待规划区域进行路径规划，生成目标路径轨迹。

2.根据权利要求1所述的农机自动作业的路径规划方法，其特征在于，所述定位边距包括农机初次作业时车载定位设备距离实际田块边界的间距。

3.根据权利要求1所述的农机自动作业的路径规划方法，其特征在于，所述初始田块的边界点位数据包括农机初次作业田块的边界点经纬度数据；所述根据所述初始田块的边界点位数据、定位边距和预设的安全距离，确定目标田块边界，包括：

将所述边界点经纬度数据转化成平面投影坐标数据，得到封闭田块边界；

对所述封闭田块边界的边界点进行稀疏处理和过滤处理，得到理论田块边界；

根据所述理论田块边界、所述定位边距和所述安全距离，确定目标田块边界。

4.根据权利要求1所述的农机自动作业的路径规划方法，其特征在于，在所述基于多边形化算法对所述当前作业区域进行多边形化处理，得到待规划区域之前，所述方法还包括：

获取历史作业记录，并根据所述历史作业记录确定历史作业区域；

根据历史作业区域和预设的目标田块边界，确定剩余田块区域；

根据所述剩余田块区域，确定当前作业区域。

5.根据权利要求1或4所述的农机自动作业的路径规划方法，其特征在于，所述基于多边形化算法对当前作业区域进行多边形化处理，得到待规划区域，包括：

根据预设的农机车辆信息和作业信息，确定所述多边形化算法的最短边长长度并作为目标边长长度；

在所述当前作业区域的边界上确定初始顶点，并根据所述目标边长长度，对所述当前作业区域作遍历画圆处理，得到若干个边界相交点；

将所述初始顶点和所述若干个边界相交点依次连接，得到待规划区域。

6.根据权利要求1所述的农机自动作业的路径规划方法，其特征在于，对待规划区域进行路径规划，生成目标路径轨迹，包括：

将待规划区域中的初始多边形作为一阶多边形路径，并将每条边向内平移预设的目标间距以螺旋计算多阶多边形路径，直至覆盖整个所述待规划区域，得到目标路径轨迹。

7.根据权利要求6所述的农机自动作业的路径规划方法，其特征在于，所述目标间距包括农机作业宽度和预留距离。

8.一种农机自动作业的路径规划系统，其特征在于，包括：

获取数据模块，用于获取初始田块的边界点位数据和定位边距；

确定区域模块，用于根据所述初始田块的边界点位数据、定位边距和预设的安全距离，确定目标田块边界；

多边形化模块，用于根据所述目标田块边界，确定当前作业区域，及基于多边形化算法对所述当前作业区域进行多边形化处理，得到待规划区域；

路径规划模块，用于对待规划区域进行路径规划，生成目标路径轨迹。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理系统，用于执行所述存储器存储的所述计算机程序，当所述计算机程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1-7任一项所述的农机自动作业的路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-7任一项所述的农机自动作业的路径规划方法。