[发明专利]车道线矫正方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品

权利要求书

1.一种车道线矫正方法，其特征在于，包括：

获取车辆所处的道路对应的道路图像；

对所述道路图像进行车道识别，确定所述车辆所处的车道的类别；

根据所述车道的类别，对所述车道的车道线进行矫正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行车道识别，确定所述车辆所处的车道的类别，包括：

根据所述道路图像，确定所述车辆所处的车道的左车道线的曲率和/或右车道线的曲率；

根据所述左车道线的曲率和/或所述右车道线的曲率，确定所述车道的类别。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道的类别，对所述车道的车道线进行矫正，包括：

响应于所述车道的类别为弯道，确定所述车道的中心线的位置信息；

确定所述车道的第一参考宽度；

根据所述车道的中心线的位置信息和所述第一参考宽度，矫正所述车道的车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车道的中心线的位置信息，包括：

对所述车道的左车道线和右车道线分别进行点采样，得到所述左车道线对应的采样点集和所述右车道线对应的采样点集；

根据所述左车道线对应的采样点集和所述右车道线对应的采样点集，确定所述车道的中心线的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述车道的左车道线和右车道线分别进行点采样，得到所述左车道线对应的采样点集和所述右车道线对应的采样点集，包括：

对所述左车道线和所述右车道线进行等距离的点采样，得到所述左车道线对应的采样点集和所述右车道线对应的采样点集。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述左车道线对应的采样点集和所述右车道线对应的采样点集，确定所述车道的中心线的位置信息，包括：

确定所述左车道线对应的采样点集和所述右车道线对应的采样点集中，多个采样点对的中点，其中，所述多个采样点对中的任一采样点对包括所述左车道线对应的采样点和所述右车道线对应的采样点；

根据所述多个采样点对的中点，确定所述车道的中心线的位置信息。

7.根据权利要求4至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道的中心线的位置信息和所述第一参考宽度，矫正所述车道的左车道线和右车道线，包括：

对于所述左车道线对应的采样点集和所述右车道线对应的采样点集中的任一采样点，根据所述车道的中心线的位置信息和所述第一参考宽度，确定所述采样点的修正后的位置信息；

根据所述左车道线对应的采样点集中的采样点的修正后的位置信息，拟合得到矫正后的左车道线；

根据所述右车道线对应的采样点集中的采样点的修正后的位置信息，拟合得到矫正后的右车道线。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道的类别，对所述车道的车道线进行矫正，包括：

响应于所述车道的类别为直道，且所述车道的车道线的曲率满足预设的矫正条件，根据第一预设距离区间内的车道线，矫正第二预设距离区间内的车道线，其中，所述第二预设距离区间的左边界值大于或等于所述第一预设距离区间的右边界值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设的矫正条件包括：所述第二预设距离区间内的车道线的曲率大于或等于第一预设阈值。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设距离区间内的车道线，矫正第二预设距离区间内的车道线，包括：

根据第一预设距离区间内的车道线，拉直第二预设距离区间内的车道线，得到拉直后的车道线。