[发明专利]一种侦察防御机器人及其作业方法

说明书

本发明公开一种侦察防御机器人，包括移动底盘组件和侦察防御组件，所述侦察防御组件设置在移动底盘组件的上方；所述侦察防御组件包括侦察组件和防御组件，侦察组件包括激光雷达、照明灯和摄像云台；所述防御组件包括报警灯、扩音器和防御液体喷射装置；防御液体喷射装置包括防御液体存放箱、防御液体输送管和防御液体喷射管，防御液体存放箱通过防御液体输送管与防御液体喷射管相连通，在防御液体输送管上设置有输送泵；防御液体喷射管还与能够用于调整其朝向的回转云台相连接。本发明集侦察与防御功能于一体，可以实现自主巡航，并可对危险入侵者进行识别、声光报警、语音喊话警告以及喷淋液体驱赶等，适合在家庭或商超等公共场所使用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地说是涉及一种侦察防御机器人，以及该机器人的运动作业方法。

背景技术

目前，国内外机器人多用于公共场所的侦察，主要是以检测气体、烟雾及视频回传现场状况等为主，有些会进一步采用报警器等进行声光报警提醒。然而，现有国内外机器人较少具备主动防御的功能，如实时跟踪及在必要情况下驱赶入侵者等，因此在家庭或商场等场所巡检使用起来具有一定的局限性。

申请公布号为CN106598052A的中国发明专利公开了一种基于环境地图的机器人安防巡检方法及其机器人，其包括按照规划的监控路线进行移动巡查等步骤，并可主动发现不安全因素且进行安全策略确认，但其并没有进一步公开相关的主动防御结构，以对不安全因素进行及时驱离等。

申请公布号为CN106697088A的中国发明专利公开了一种战术防卫安保机器人，其采用仿坦克式设计，通过在机身上架设炮台式旋转机构，炮台的炮筒前端设计成狼牙结构，在高速旋转下，可有效地起到防御和攻击的作用，并且将防暴结构集合于一体，具有完美的防暴执行能力。该机器人主要是用于战术防卫防暴方面，在家庭或商场等场所的巡检防护方面并不适用。

发明内容

基于上述技术问题，本发明提出一种侦察防御机器人，以及该侦察防御机器人的作业方法。

本发明所采用的技术解决方案是：

一种侦察防御机器人，包括移动底盘组件和侦察防御组件，所述侦察防御组件设置在移动底盘组件的上方；

所述移动底盘组件包括底盘本体，在底盘本体的四角处设置有行走轮，行走轮与用于带动其行进和转向的动力结构相连接；

所述侦察防御组件包括侦察组件和防御组件，侦察组件包括激光雷达、照明灯和摄像云台，所述激光雷达安装在底盘本体的头部上方中间位置处，所述照明灯共设置两个，分别位于激光雷达的两侧；所述摄像云台安装在底盘本体的后部上方，摄像云台包括支撑架和摄像装置，摄像装置固定在支撑架的顶部；

所述防御组件包括报警灯、扩音器和防御液体喷射装置，防御液体喷射装置安装在底盘本体的前部上方；防御液体喷射装置包括防御液体存放箱、防御液体输送管和防御液体喷射管，防御液体存放箱通过防御液体输送管与防御液体喷射管相连通，在防御液体输送管上设置有输送泵；防御液体喷射管还与能够用于调整其朝向的回转云台相连接，回转云台设置在防御液体存放箱的上方；

所述回转云台包括固定块和用于带动固定块在竖直面内转动的俯仰电机，所述防御液体喷射管与固定块相连接；所述固定块和俯仰电机均设置在转动盘上，转动盘还与用于带动其在水平面内转动的回转电机传动连接，在转动盘的下方设置有固定盘，固定盘安装在防御液体存放箱上；

在底盘本体上还设置有主控装置，所述动力结构、激光雷达、照明灯、摄像装置、报警灯、扩音器、输送泵、俯仰电机和回转电机均与主控装置相连接。

优选的，所述动力结构包括驱动器和电动机，驱动器与电动机相连接，驱动器还连接主控装置；所述驱动器和电动机均设置四个。

优选的，所述激光雷达包括激光导航传感器和工控机，激光导航传感器通过工业路由器与工控机相连接，工控机与主控装置相连接。