[发明专利]一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法

权利要求书

1.一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法，其特征在于包括步骤：

S100，为多智能体系统中的每一个智能体设计分布式自适应事件触发一致性控制策略；

S200,基于步骤S100设计的分布式自适应事件触发一致性控制策略，得到基于模型的自适应事件触发一致性条件；

S300，利用离线测量得到的输入数据和状态数据，构建基于数据驱动的线性多智能体系统模型；

S400，结合步骤S200得到的基于模型的自适应事件触发一致性条件和步骤S300构建的数据驱动的线性多智能体系统模型，得到基于数据驱动的自适应事件触发一致性条件，实现对所述未知模型的多智能体系统的事件触发一致性控制。

2.根据权利要求1所述的一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法，其特征在于：

所述的步骤S100中，多智能体系统包括N个智能体，每个智能体的动力学模型为：

其中，为每个智能体t时刻的状态向量；为每个智能体t+1时刻的状态向量；为控制输入；和分别为未知的系统矩阵和输入矩阵。

3.根据权利要求2所述的一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法，其特征在于：

所述的多智能体系统是可镇定的，多智能体系统中各智能体之间的拓扑关系由一个连通的无向图来描述。

4.根据权利要求1所述的一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法，其特征在于：

所述的步骤S100中，分布式自适应事件触发一致性控制策略，包括分布式自适应事件触发控制协议和自适应事件触发机制，具体设计如下：

分布式自适应事件触发控制协议，具体为：

其中，a_ij是邻接矩阵的第i行、第j列的元素；σ_ij＝σ_ji＞0；c_ij(t)表示边(v_i,v_j)的耦合增益，它具有自适应调节的特性，且所有初始值c_ij(0)＝c_ji(0)均为正常数；和为待设计的反馈增益矩阵，符号丅表示矩阵的转置；是智能体i的第k次触发的时刻，为智能体i在时刻的状态值；为智能体j在时刻的状态值；

自适应事件触发机制，设计如下：

对于智能体i，假设是第一次触发时刻，事件触发时刻序列由下式确定：

其中，触发函数f_i(t)设计为：

其中，为状态测量误差；触发参数θ，μ均为正常数。

5.根据权利要求1所述的一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法，其特征在于：

所述的步骤S200中，基于模型的自适应事件触发一致性条件，具体为:设计反馈增益矩阵为和其中，矩阵P为对于给定的矩阵离散时间黎卡迪方程的正定解，那么，选取任意正常数σ_ij，θ和μ，对于任意的初始条件，在分布式自适应事件触发一致性控制策略的作用下，多智能体系统中所有智能体的状态会渐近达到一致，并且所有c_ij(t)均收敛到正常数。

6.根据权利要求1所述的一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法，其特征在于：

所述的步骤S300中，利用离线测量得到输入数据和状态数据为：

考虑多智能体系统运行时会受到噪声的干扰，在时间间隔内，多智能体系统的状态数据和输入数据由如下受干扰的多智能体系统测量得到：

x′_i(T+1)＝Ax′_i(T)+Bu′_i(T)+Ew_i(T)

其中，是一个已知矩阵，用于模拟噪声w_i(T)对多智能体系统影响，为每个受干扰的智能体T时刻的状态向量；为每个受干扰的智能体T+1时刻的状态向量。