[发明专利]车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其中，所述方法包括：

获取车辆采集的道路图像，并利用预设语义分割模型对所述道路图像进行语义分割，得到语义分割图像；

按照预设预处理策略，对所述语义分割图像进行预处理，得到所述语义分割图像对应的道路标识轮廓信息；

将所述道路标识轮廓信息与对应的高精矢量地图中的道路标识数据进行匹配，得到道路标识匹配结果；

根据所述道路标识匹配结果构建非线性优化模型；

通过所述非线性优化模型确定定位校正信息，并通过所述定位校正信息对所述车辆的初始定位信息进行校正，得到所述车辆的最终定位结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述按照预设预处理策略，对所述语义分割图像进行预处理，得到所述语义分割图像对应的道路标识轮廓信息包括：

查找所述语义分割图像中的道路标识轮廓，并记录所述道路标识轮廓中的轮廓点及对应的道路标识类型；

对查找到的道路标识轮廓进行合并处理，得到合并后的道路标识轮廓；

根据所述合并后的道路标识轮廓中的轮廓点的数量，对所述合并后的道路标识轮廓进行筛选，得到筛选后的道路标识轮廓；

将所述筛选后的道路标识轮廓、所述筛选后的道路标识轮廓中的轮廓点及对应的道路标识类型作为所述语义分割图像对应的道路标识轮廓信息。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述道路标识轮廓信息与对应的高精矢量地图中的道路标识数据进行匹配，得到道路标识匹配结果包括：

获取所述车辆的初始定位信息；

基于所述初始定位信息，获取对应的高精矢量地图中的道路标识数据；

将所述道路标识轮廓信息与所述高精矢量地图中的道路标识数据进行匹配，得到所述道路标识匹配结果。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述道路标识轮廓信息与对应的高精矢量地图中的道路标识数据进行匹配，得到道路标识匹配结果包括：

基于所述车辆的相机外参，通过逆透视变换将所述道路标识轮廓信息转换到车体坐标系下，得到所述车体坐标系下的3D道路标识轮廓；

基于所述车辆的初始定位信息，将所述高精矢量地图中的道路标识数据转换到所述车体坐标系下，得到所述车体坐标系下的道路标识数据；

将所述车体坐标系下的3D道路标识轮廓与所述车体坐标系下的道路标识数据进行匹配，得到所述道路标识匹配结果。

5.如权利要求4所述方法，其中，所述3D道路标识轮廓包括线型道路标识轮廓和非线型道路标识轮廓，所述基于所述车辆的相机外参，通过逆透视变换将所述道路标识轮廓信息转换到车体坐标系下，得到所述车体坐标系下的3D道路标识轮廓包括：

对所述线型道路标识轮廓，保留所述线型道路标识轮廓中的3D轮廓点；

对所述非线型道路标识轮廓，确定所述非线型道路标识轮廓的外接矩形，并保留所述外接矩形的各个顶点。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述道路标识轮廓信息中包括道路标识轮廓，所述将所述道路标识轮廓信息与对应的高精矢量地图中的道路标识数据进行匹配，得到道路标识匹配结果包括：

根据所述道路标识轮廓对应的道路标识类型，将所述道路标识轮廓与所述高精矢量地图中的同一道路标识类型对应的各个道路标识数据进行匹配，得到所述道路标识轮廓对应的多个匹配结果；

根据所述道路标识轮廓对应的多个匹配结果确定所述道路标识匹配结果。

7.如权利要求1所述方法，其中，所述道路标识匹配结果包括非线型道路标识轮廓中的轮廓点与所述道路标识数据中相匹配的道路标识点的距离，以及线型道路标识轮廓中的轮廓点与所述道路标识数据中相匹配的道路标识线的距离；

所述根据所述道路标识匹配结果构建非线性优化模型包括：

根据所述非线型道路标识轮廓中的轮廓点与所述道路标识数据中相匹配的道路标识点的距离构建匹配点距离约束条件；

根据所述线型道路标识轮廓中的轮廓点与所述道路标识数据中相匹配的道路标识线的距离构建点到直线距离约束条件；

根据所述匹配点距离约束条件、所述点到直线距离约束条件以及初始定位信息约束条件，构建所述非线性优化模型。