[发明专利]基于机器视觉技术的柔性定位方法及系统

说明书

本发明公开一种基于机器视觉技术的柔性定位方法及系统，定位方法包括：采用AGV台车的停止精度对车身定位工装实现粗定位；采用视觉测量传感器对车身定位工装进行测量，确定车身定位工装的停止位姿；采用计算单元对实际车身定位工装停止位置与设计的需要定位的位置进行对比计算出车身定位工装的偏差位姿；采用控制器根据偏差位姿控制工位上的作业机器人自动纠正作业轨迹。本发明能实现提高产线的车型柔性能力，提高产线的工作效率的效果，实现更加灵活的工艺布局。

技术领域

本发明涉及车身制造技术领域，具体是基于机器视觉技术的柔性定位方法及系统。

背景技术

目前在焊装领域，车身在工位间主要采用如图1所示升降滚床加线旁夹具或者如图2所示滚床加精度随行夹具的方式，每种方式都有各自的优点，也存在一些明显的缺点：

1)升降滚床加线旁夹具形式的缺点：

a.升降滚床+台车的到位精度低；

b.线旁夹具多，占用机器人的操作空间，机器人利用率低；

c.线旁夹具的车型柔性能力较差；

d.滚床的升降动作及线旁夹具动作占用节拍时间较长。

2)滚床+精度随行夹具形式的缺点：

a.滚床、台车及随行夹具的制造精度、一致性要求高，制造难度大、成本高；

b.滚床、台车及随行夹具的后期的精度检测和维护困难；

c.台车上随行夹具的数量有限、车型柔性能力较差。

公开于以上背景技术部分的信息仅仅皆在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

针对上述现有缺陷，本发明目的在于提出一种基于机器视觉技术的柔性定位方法及系统，实现提高产线的车型柔性能力，提高产线的工作效率，实现更加灵活的工艺布局。

本发明的技术方案如下：

一种基于机器视觉技术的柔性定位方法，包括：

S1：采用AGV台车的停止精度对车身定位工装实现粗定位；

S2：采用视觉测量传感器对车身定位工装进行测量，确定车身定位工装的停止位姿；

S3：采用计算单元对实际车身定位工装停止位置与设计的需要定位的位置进行对比计算出车身定位工装的偏差位姿；

S4：采用控制器根据偏差位姿控制工位上的机器人自动纠正作业轨迹。

具体的，步骤S2中采用车身定位工装的RPS定位点对车身定位工装进行测量。

本发明还提供一种基于机器视觉技术的柔性定位系统，包括：

单元岛，单元岛内设置有视觉测量传感器、计算单元、控制单元、作业机器人；

AGV台车，用于运输车身定位工装至单元岛；

所述视觉测量传感器用于AGV台车停止时对车身定位工装进行测量，确定车身定位工装的停止位姿；

所述计算单元用于将车身定位工装实际停止位置与设计的停止位置进行对比计算出车身定位工装的偏差位姿；

所述控制单元用于根据偏差位姿控制作业机器人纠正作业轨迹。

具体的，若干个所述单元岛呈矩阵式布局设置。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：