[发明专利]基于机器视觉技术的柔性定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉技术的柔性定位方法，其特征在于，包括：

S1：采用AGV台车的停止精度对车身定位工装实现粗定位；

S2：采用视觉测量传感器对车身定位工装进行测量，确定车身定位工装的停止位姿；

S3：采用计算单元对实际车身定位工装停止位置与设计的需要定位的位置进行对比计算出车身定位工装的偏差位姿；

S4：采用控制器根据偏差位姿控制工位上的作业机器人自动纠正作业轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的柔性定位方法，其特征在于，步骤S2中采用车身定位工装的RPS定位点对车身定位工装进行测量。

3.一种基于机器视觉技术的柔性定位系统，其特征在于，包括：

单元岛，单元岛内设置有视觉测量传感器、计算单元、控制单元、作业机器人；

AGV台车，用于运输车身定位工装至单元岛；

所述视觉测量传感器用于AGV台车停止时对车身定位工装进行测量，确定车身定位工装的停止位姿；

所述计算单元用于将车身定位工装实际停止位置与设计的停止位置进行对比计算出车身定位工装的偏差位姿；

所述控制单元用于根据偏差位姿控制作业机器人纠正作业轨迹。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉技术的柔性定位系统，其特征在于：若干个所述单元岛呈矩阵式布局设置。