[发明专利]路径规划方法、装置、存储介质与电子设备

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取规划区域的道路数据；

根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；

以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；

根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点，包括：

根据所述道路数据中的道路定位线确定所述可行驶路线，并对所述可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到所述多个定位点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点之间的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，包括：

对于各所述定位点中的任一定位点，将所述任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为所述任一定位点的相邻定位点；

以所述任一定位点和所述任一定位点的相邻定位点为顶点，在所述任一定位点和所述相邻定位点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路参数包括各所述定位点之间的距离和各所述定位点的道路属性，通过以下方法确定所述路网拓扑图中的边的权重：

对于各所述定位点中的任意两个定位点，根据所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相乘，得到所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径，包括：

遍历所述路网拓扑图中的顶点，并计算每个顶点的代价得分；

根据所述每个顶点的代价得分，确定所述路网拓扑图中从起始顶点到目标顶点的代价得分，并将所述代价得分中的最小值所对应的顶点的路径确定为所述规划路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过以下方法计算所述每个顶点的代价得分：

根据各所述顶点构成的边的权重，计算所述每个顶点距离所述起始顶点的第一代价得分和所述每个顶点距离所述目标顶点的第二代价得分；

对所述第一代价得分和所述第二代价得分进行求和，得到所述每个顶点的代价得分。

8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取规划区域的道路数据；

第一确定模块，用于根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；

建立模块，用于以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；

第二确定模块，用于根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的方法。