[发明专利]一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置

权利要求书

1.一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，包括钻头、钻头连接杆（2）和螺旋钻杆，钻头连接杆（2）的一端与钻头过盈配合，钻头连接杆（2）的另一端与螺旋钻杆螺纹连接，其特征在于：在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构；

所述纠偏结构包括偏置块（1）、油缸（6）、油缸（6）活塞（5）、进油管（8）、出油管（10）、油泵（11）和电控机（15），钻头连接杆（2）的另一端穿设电控机（15）中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆（2）与电控机（15）同轴布设；

沿着钻头连接杆（2）的圆周均匀设置若干油泵（11），定义油泵（11）靠近电控机（15）的端部为油泵（11）的底部，油泵（11）的另一端为顶部，每个油泵（11）的底部均通过电路线（12）与电控机（15）连接，每个油泵（11）的顶部均通过进油管（8）和出油管（10）与对应油缸（6）连接，即每个油泵（11）匹配相应油缸（6）独立运行；

油缸（6）内连接油缸（6）活塞（5），且油缸（6）活塞（5）的运动方向垂直于钻头连接杆（2）的中轴线，油缸（6）活塞（5）伸出油缸（6）的端部固定偏置块（1），偏置块（1）与煤壁的接触，当防冲钻孔机器人钻进时，油缸（6）活塞（5）在油缸（6）内的推移控制偏置块（1）力的大小；

在纠偏结构外部套设顺次连接的第一静置套筒（3）和第二静置套筒（4），其中第一静置套筒（3）对应油缸（6）部分，第二静置套筒（4）对应油泵（11）及电控机（15）部分；

在第一静置套筒（3）的筒壁上对应偏置块（1）的位置分别开设槽孔，偏置块（1）通过油缸（6）油缸活塞（5）伸出槽孔；

第一静置套筒（3）和第二静置套筒（4）之间焊接固定，形成平滑整体；

防冲钻孔机器人在进入煤矿工作时，电控机通过油泵控制油缸活塞的运行，当油缸活塞向油缸外部推移时，带动偏置块与煤壁接触，通过偏置块与煤壁相抵对防冲钻孔机器人施加方向位移和反作用力，油缸活塞相对油缸的不同伸缩量，抵消防冲钻孔机器人在钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，实现防冲钻孔机器人偏斜和扭转的调整。

2.根据权利要求1所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：沿着钻头连接杆（2）的圆周均匀设置三个油泵（11）。

3.根据权利要求2所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：所述钻头连接杆（2）的一端穿设电控机（15）中心时通过第三轴承（14）连接。

4.根据权利要求3所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：第一静置套筒（3）与第二静置套筒（4）形成的平滑整体通过第一轴承（7）与钻头连接杆（2）连接；

所述第一轴承（7）与第三轴承（14）为成对结构，即一个第一轴承（7）匹配一个第三轴承（14）。

5.根据权利要求4所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：油泵（11）底部至油泵（11）顶部之间的钻头连接杆（2）上顺次套设三个第二轴承（13），即油泵（11）通过第二轴承（13）支撑在钻头连接杆（2）杆壁。

6.根据权利要求5所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：在进油管（8）以及出油管（10）上分别安装阀门（9）。