[发明专利]重物搬运车

说明书

本发明涉及有一种重物搬运车。重物搬运车具备：移动量计算器，其将特定轮胎的外周的每单位旋转角的弧长乘以上述第一物理量计算移动量；本车位置推断器，其使用上述移动量来推断本车位置；以及存储器，其存储对应于装载重量的第二物理量与上述特定轮胎的外周的每规定旋转角的弧长之间的相关关系。上述移动量计算器参照上述相关关系，并根据与上述装载重量对应的第二物理量，来计算上述特定轮胎的外周的上述每单位旋转角的当前的弧长，对由上述旋转量检测器检测出的上述第一物理量乘以上述每单位旋转角的当前的弧长来计算上述移动量。

技术领域

本发明涉及具备装货台以及支承上述装货台的多个轮胎，在上述装货台装载有重物的状态下利用上述多个轮胎行驶的重物搬运车。

背景技术

以往，作为重物搬运车的例子，公知有工厂的内部装载重物(例如钢材、卷材等)进行搬运的搬运器托盘车(例如，参照专利文献1)。搬运器托盘车将装载有较多重物的托盘载置于装货台而行驶。

专利文献1：日本特开2019-75642号公报

近几年，在汽车等中进行了自动驾驶技术的研究，若对重物搬运车也能够实现自动驾驶，则作业效率得以提高。自动驾驶的实现需要能够高精度地识别本车位置。作为识别本车位置的方法有根据将轮胎的转速乘以轮胎的外径而得到的移动量来确定本车位置的方法。然而，在重物搬运车中，由于轮胎所负载的载荷在空车时和装载时相差很大，所以轮胎的外径的变动变大。若轮胎的外径存在变动，则本车位置的识别精度也会降低。另外，若设为用专用传感器检测轮胎的外径的结构，则部件成本以及制造成本因专用传感器以及其布线的追加而增加，所以不优选。

发明内容

因此，本发明的目的在于在重物搬运车中，抑制成本增加，并且提高使用了轮胎的转速以及外径的本车位置识别的精度。

本发明的一实施方式的重物搬运车是具备装货台以及支承上述装货台的多个轮胎，并在上述装货台装载有重物的状态下利用上述多个轮胎行驶的重物搬运车，其具备：至少一个旋转角检测器，其检测与上述多个轮胎中的至少一个特定轮胎的旋转角对应的第一物理量；移动量计算器，其对由上述旋转角检测器检测出的上述第一物理量乘以上述特定轮胎的外周的与上述第一物理量的一个单位对应的每单位旋转角的弧长来计算移动量；本车位置推断器，其使用由上述移动量计算器计算出的移动量来推断本车位置；负载检测器，其检测与上述装货台所装载的重物的装载重量对应的第二物理量；以及存储器，其存储由上述负载检测器检测的上述第二物理量与上述特定轮胎的外周的每规定旋转角的弧长之间的相关关系，上述移动量计算器参照上述存储器的上述相关关系，并根据由上述负载检测器检测的上述第二物理量，来计算上述特定轮胎的外周的上述每单位旋转角的当前的弧长，对由上述旋转量检测器检测出的上述第一物理量乘以上述每单位旋转角的当前的弧长来计算上述移动量。

根据上述结构，在装载重量变大而轮胎的挠曲变大的重物搬运车中，即使轮胎外径因装载重量变化而变化，在考虑了该轮胎外径的变化基础上并根据轮胎的旋转角来计算搬运车的移动量，所以也能够高精度地识别本车位置。并且，通常重物搬运车具备负载检测器，所以不需要特别设置计测轮胎外径的专用传感器以及其布线，还能够防止部件成本以及制造成本的增加。

根据本发明，在重物搬运车中，能够抑制成本增加，并且能够提高使用了轮胎的转速以及外径的本车位置识别的精度。

附图说明

图1是重物搬运车的侧视图。

图2是图1的重物搬运车的行驶动力系统的示意图。

图3是图1的重物搬运车的装货台升降系统的示意图。

图4是图1的重物搬运车的本车位置推断系统的框图。

图5是图4的本车位置推断系统的推断处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。