[发明专利]重物搬运车

权利要求书

1.一种重物搬运车，其是具备装货台以及支承上述装货台的多个轮胎，并在上述装货台装载有重物的状态下利用上述多个轮胎行驶的重物搬运车，其具备：

至少一个旋转角检测器，其检测与上述多个轮胎中的至少一个特定轮胎的旋转角对应的第一物理量；

移动量计算器，其对由上述旋转角检测器检测出的上述第一物理量乘以上述特定轮胎的外周的与上述第一物理量的一个单位对应的每单位旋转角的弧长来计算移动量；

本车位置推断器，其使用由上述移动量计算器计算出的移动量来推断本车位置；

负载检测器，其检测与上述装货台所装载的重物的装载重量对应的第二物理量；以及

存储器，其存储由上述负载检测器检测的上述第二物理量与上述特定轮胎的外周的每规定旋转角的弧长之间的相关关系，

上述移动量计算器

参照上述存储器的上述相关关系，并根据由上述负载检测器检测的上述第二物理量，来计算上述特定轮胎的外周的上述每单位旋转角的当前的弧长，

对由上述旋转量检测器检测出的上述第一物理量乘以上述每单位旋转角的当前的弧长来计算上述移动量。

2.根据权利要求1所述的重物搬运车，其还具备：

卫星测位接收机，其通过卫星测位系统接收位置信息，

上述本车位置推断器基于由上述移动量计算器计算出的上述移动量、和由上述卫星测位接收机接收到的信息，来推断上述本车位置。

3.根据权利要求2所述的重物搬运车，其还具备：

修正器，其基于由上述卫星测位接收机接收到的本车位置的规定时间内的变化量、和上述规定时间内的由上述移动量计算器计算出的上述移动量的对比，来修正上述移动量计算器的计算过程。

4.根据权利要求2或3所述的重物搬运车，其中，

上述本车位置推断器

在上述卫星测位接收机的接收状态是规定的不良状态时，使用由上述移动量计算器计算出的上述移动量来推断上述本车位置，

在上述卫星测位接收机的接收状态是规定的良好状态时，使用由上述卫星测位接收机检测出的信息来推断上述本车位置，并且在上述卫星测位接收机的取样间隔的空白区间使用由上述移动量计算器计算出的上述移动量来推断上述本车位置。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的重物搬运车，其中，

上述卫星测位接收机是RTK-GNSS或者准天顶卫星系统的接收机。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的重物搬运车，其还具备：

加减速判定器，其判定上述重物搬运车的加减速状态，

上述至少一个旋转量检测器包含分别检测与上述至少一个特定轮胎所含的多个特定轮胎的旋转角对应的第一物理量的多个旋转量检测器，

上述移动量检测器在由上述加减速判定器判定为上述重物搬运车处于规定的加速状态时，使用由上述多个旋转量检测器分别检测出的多个旋转角中的最大值以外的值来计算上述移动量。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的重物搬运车，其还具备：

加减速判定器，其判定上述重物搬运车的加减速状态，

上述至少一个旋转量检测器包含分别检测上述至少一个特定轮胎所含的多个特定轮胎的旋转角的多个旋转量检测器，

上述移动量检测器在由上述加减速判定器判定为上述重物搬运车处于规定的减速状态时，使用由上述多个旋转量检测器分别检测出的多个旋转角中的最小值以外的值来计算上述移动量。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的重物搬运车，其中，

上述至少一个旋转量检测器包含分别检测上述至少一个特定轮胎所含的三个以上的特定轮胎的旋转角的三个以上的旋转量检测器，

上述移动量检测器使用由上述三个以上的旋转量检测器分别检测出的三个以上的旋转角中的最大值以及最小值以外的值来计算上述移动量。