[发明专利]与机器人臂一起使用的导航阵列和相关方法

权利要求书

1.一种外科组件，包括：

第一阵列，所述第一阵列联接到外科机器人臂并且被构造成定位所述臂的远侧部分的位置；

器械安装件，所述器械安装件联接到所述机器人臂，所述器械安装件具有近侧端部、远侧端部以及在所述近侧端部与所述远侧端部之间延伸的内腔；和

第二阵列，所述第二阵列被构造成在器械穿过所述器械安装件的所述内腔时相对于所述器械安装件和所述第一阵列移动；

其中所述第二阵列被构造成沿着由所述第一阵列限定的路径移动。

2.根据权利要求1所述的组件，其中，被构造成定位所述臂的所述远侧部分的所述位置的所述第一阵列被构造成定位所述器械安装件的纵向轴线的位置。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的组件，其中，所述第二阵列被构造成沿着形成在所述第一阵列中的狭槽行进。

4.根据权利要求3所述的组件，其中，所述第二阵列被构造成沿着所述器械安装件的纵向轴线平移。

5.根据任一前述权利要求所述的组件，其中，所述第一阵列相对于所述机器人臂的远侧部分静止，并且所述第二阵列被构造成随着接纳在所述器械安装件的所述内腔内的器械的纵向移动而相对于所述第一阵列和所述器械安装件纵向移动。

6.根据任一前述权利要求所述的组件，其中，所述第二阵列包括阵列支架、延伸部和管状主体，所述管状主体具有近侧端部、远侧端部以及在所述近侧端部与所述远侧端部之间延伸的内腔，其中所述内腔被构造成接纳穿过所述内腔的器械。

7.根据权利要求6所述的组件，其中，所述第二阵列的所述内腔与所述器械安装件的所述内腔同轴。

8.根据任一前述权利要求所述的组件，还包括偏置元件，所述偏置元件被构造成相对于所述器械安装件向近侧推动所述第二阵列。

9.根据权利要求8所述的组件，其中，所述偏置元件设置在所述器械安装件的内部内腔内。

10.根据权利要求8或9中任一项所述的组件，其中，所述偏置元件设置在所述器械安装件的近侧。

11.根据任一前述权利要求所述的组件，其中，所述第二阵列包括多个跟踪元件。

12.根据权利要求11所述的组件，其中，所述第一阵列包括比所述第二阵列更多数量的跟踪元件。

13.一种外科机器人系统，包括：

器械安装件，所述器械安装件联接到外科机器人臂，所述器械安装件具有近侧端部、远侧端部以及在所述近侧端部与所述远侧端部之间延伸的内腔；

器械，所述器械具有器械主体和形成在所述器械主体上位于所述器械的远侧末端的近侧的位置处的套环；

第一阵列部件，所述第一阵列部件被构造成定位所述外科机器人臂的远侧部分的位置；和

第二阵列部件，所述第二阵列部件具有接纳在所述器械安装件的所述内腔内的管状主体，其中所述第二阵列部件被构造成当所述器械的所述套环接触所述第二阵列部件的近侧部分时与所述器械一起向远侧推进。

14.根据权利要求13所述的系统，还包括弹簧，所述弹簧在所述第二阵列部件与所述器械安装件之间延伸，使得所述弹簧随着所述第二阵列部件的纵向移动而压缩和膨胀。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述弹簧被偏置远离所述器械安装件。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的系统，其中，所述器械是钻、抽头、针、触针和探针中的任一者。