[实用新型]一种应变片式机器人六维腕力传感器

说明书

本实用新型公开了一种应变片式机器人六维腕力传感器，包括传感器本体，传感器本体的外侧设有外壳，外壳的顶部设有密封顶盖，外壳的底部连接有连接底座，连接底座的外侧设有第一螺纹孔，传感器本体的底部设有第二连接头插槽，外壳的两侧均设有第一连接头插槽，第一连接头插槽和第二连接头插槽的内部均设有沉孔，沉孔的内侧安装有第一磁石板，第一连接头插槽上插接有连接头，该传感器十分坚固，使用寿命长，有多层保护，防止在使用过程中受到撞击而产生变形，不仅可以实现侧面接线也可以进行端面接线，灵活性强，便于人们操作，而且安装十分牢固稳定，接线头通过磁吸的方式进行二次固定，防止脱落，提高了连接的稳定性能。

技术领域

本实用新型涉及六维力传感器领域，具体为一种应变片式机器人六维腕力传感器。

背景技术

六维力传感器一般用来装在机器人身上。机器人是没有触觉的,要让机器人有“触觉”,需要赋予机器人一个多维的力觉传感器，而这个六维力传感器的作用就在于此。六维力传感器可以精确测量x、y、z三个方向的力和力矩，偏移量小、表现稳定，能够赋予机器人“触觉”，提高工作效率，然而常用的六维力传感器，没有多层保护，在使用过程中容易受到撞击而产生变形，使用寿命短，而且只能进行端面接线，灵活性差，人们不能根据安装的位置进行接线，不便于人们操作，同时安装不够牢固稳定，通常就是插接相连，但因机器人会移动，从而使传感器跟随晃动，导致连接头脱落，影响继续使用；为此提供了一种应变片式机器人六维腕力传感器。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种应变片式机器人六维腕力传感器，以解决上述背景技术提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种应变片式机器人六维腕力传感器，包括传感器本体，所述传感器本体的外侧设有外壳，所述外壳的顶部设有密封顶盖，所述外壳的底部连接有连接底座，所述连接底座的外侧设有第一螺纹孔，所述传感器本体的底部设有第二连接头插槽，所述外壳的两侧均设有第一连接头插槽，所述第一连接头插槽和第二连接头插槽的内部均设有沉孔，所述沉孔的内侧安装有第一磁石板，所述第一连接头插槽上插接有连接头，所述连接头的一端安装有第二磁石板，所述第二磁石板的一侧安装有把手，所述连接头上连接有电源线，所述密封顶盖的顶端中部设有通孔，所述通孔的外侧设有固定孔，所述传感器本体的顶部设有防护顶板，所述防护顶板的内侧安装有橡胶垫，所述防护顶板的底部外侧连接有支撑柱，所述支撑柱的底部连接有连接板，所述连接板上设有第二螺纹孔。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接底座通过焊接安装在外壳的底部上，所述密封顶盖通过螺栓穿过固定孔固定在外壳的顶部上，所述支撑柱通过焊接安装在防护顶板的底部上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接板通过焊接安装在支撑柱的底部上，所述橡胶垫通过粘接胶固定在防护顶板的底部内侧上，所述连接板通过第二螺纹孔和第一螺纹孔以及螺栓固定在连接底座上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一磁石板通过螺丝在第一连接头插槽和第二连接头插槽内的沉孔上，所述第二磁石板通过螺丝固定在连接头的一端上，所述把手通过螺丝安装在第二磁石板的一侧上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述外壳、连接底座、防护顶板、支撑柱和连接板均为金属材料制成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接头与第一连接头插槽和第二连接头插槽插接相连，所述连接头通过第二磁石板和第一磁石板分别与第一连接头插槽或第二连接头插槽固定相连。

本实用新型的有益效果是：该传感器十分坚固，使用寿命长，有多层保护，防止在使用过程中受到撞击而产生变形，不仅可以实现侧面接线也可以进行端面接线，灵活性强，便于人们操作，而且安装十分牢固稳定，接线头通过磁吸的方式进行二次固定，防止脱落，提高了连接的稳定性能。

附图说明

图1为本实用新型的拆解结构示意图；