[实用新型]一种水下破土机器人

说明书

本实用新型公开了一种水下破土机器人，包括：轨道，设于安装平台上；移动平台，可沿轨道运动；作业平台，通过起升机构与移动平台连接，作业平台上设有伸缩支撑腿和机械臂，机械臂设有作业部，伸缩支撑腿朝向作业平台两侧伸缩设置，在升降过程中，伸缩支撑腿收缩入作业平台内，在作业部作业过程中，伸缩支撑腿伸出与安装平台抵接，使得作业平台能够保持平稳。该水下破土机器人通过在作业平台上设置机械臂和伸缩支撑腿，能够使得伸缩支撑腿伸出顶住竖井的内壁，以保持作业平台的平衡，提供破土作业时所需的平衡力矩，作业平台下方的作业部在机械臂带动下，进行360度的破土作业，可以有效解决水下无法稳定定位和控制作业平台姿态的问题。

技术领域

本实用新型涉及沉井施工技术领域，具体而言，涉及一种水下破土机器人。

背景技术

随着国内大跨径桥梁修建逐渐兴起，沉井基础在桥墩及锚碇基础上的应用日益增多。同时更大尺寸、更加复杂建设条件也给沉井施工带来巨大挑战。从近几年国内沉井施工案例来看，复杂地层条件下大尺寸沉井下沉效率低、安全风险高等已成为当前迫切需要解决的难题。现有技术典型的有使用履带小车加装铣刀头沉到井底作业，存在水下无法稳定定位和控制作业平台姿态等问题。

因此，提供一种能够稳定进行水下定位、便于控制作业平台姿态的水下破土机器人，成为本领域亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下破土机器人，用以解决现有的水下破土设备无法稳定定位和控制作业平台姿态的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种水下破土机器人，包括：轨道，设于安装平台上；移动平台，设于轨道上，可沿轨道运动；作业平台，通过起升机构与移动平台连接，其中，起升机构设于移动平台上，用于操作作业平台在安装平台的高度方向上升降，作业平台上设有伸缩支撑腿和机械臂，机械臂设有作业部，作业部用于水下破土，伸缩支撑腿朝向作业平台两侧伸缩设置，在升降过程中，伸缩支撑腿收缩入作业平台内，在作业部作业过程中，伸缩支撑腿伸出与安装平台抵接，使得作业平台能够保持平稳。

根据本实用新型的另一具体实施方式，作业平台包括主框架，主框架上设有驱动部，伸缩支撑腿朝向安装平台设于主框架的两侧，能够在驱动部的驱动下伸缩。

根据本实用新型的另一具体实施方式，伸缩支撑腿包括伸缩框架，伸缩框架至少部分设于主框架内，伸缩框架的伸出端设有抵接部，抵接部能够在伸缩框架伸出后与安装平台的侧壁抵接。

根据本实用新型的另一具体实施方式，主框架朝向安装平台的侧面上还设有滚轮，滚轮能够在升降过程中防止主框架与安装平台的侧壁勾挂。

根据本实用新型的另一具体实施方式，机械臂设于主框架的下部，能够在作业平台平稳后在驱动部的驱动下运动，机械臂的上端与主框架通过竖直设置的转轴转动连接，能够绕转轴沿周向转动，机械臂的下端设有作业部。

根据本实用新型的另一具体实施方式，驱动部包括液压站系统，驱动部通过液压管路与油缸驱动伸缩支撑腿、机械臂以及作业部运动，作业部包括铣刀。

根据本实用新型的另一具体实施方式，起升机构包括起升绞车和设于起升绞车上的钢丝绳，钢丝绳的下端与作业平台连接，起升绞车能够通过钢丝绳带动作业平台升降。

根据本实用新型的另一具体实施方式，起升机构上设有转销机构，用于将作业平台锁定。

根据本实用新型的另一具体实施方式，移动平台还设有电缆卷筒，电缆卷筒上缠绕有用于为作业平台供电的随行电缆。

根据本实用新型的另一具体实施方式，移动平台上还设有电气房及控制室，用于操控移动平台、作业平台和起升机构的运动。