[实用新型]一种抓手装置及机械臂

说明书

本实用新型提供一种抓手装置及机械臂，所述抓手装置包括：夹持组件，包括用于夹取物件的夹持单元和移动单元；定位组件，沿垂直于所述夹持组件的方向分布，包括用于压紧物件的定位单元和控制所述定位单元沿竖直方向移动的升降机构；所述夹持单元包括沿竖直方向延伸的支撑板和沿水平方向延伸的挡板，所述挡板将所述支撑板分为上部支撑板和下部支撑板，所述上部支撑板和所述挡板形成用于承托复数个物件的复数承托区，所述下部支撑板和所述挡板形成用于夹取单个物件的单数夹取区；所述定位单元向下移动压紧物件后，所述夹持单元抓取物件。本实用新型具体实施例的有益效果是抓手装置能够适应不同数量物件的抓取工作，适应性较好。

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，特别是涉及一种抓手装置及机械臂。

背景技术

机械臂是工业环境中常用的辅助完成工作的设备，机械臂末端通常连接各种具体工具以执行对应工作。搬运、上料都是机械臂的常见工作场景，机械臂通过抓手抓取物件并将其移动至指定位置以完成工作进程。现代制造业的自动搬运中，要么是单个物件的搬运，要么是整体的搬运，在料盘数量是不确定的场景下，无法进行处理，如果在多工位的场合，如果在每个工位做检测，则会导致高昂的费用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供适应性较好的抓手装置及机械臂，以解决现有技术中的抓手装置不能自适应抓取不定数量的物件的问题。

为实现上述目标，本实用新型可采用如下技术方案：一种抓手装置，包括：夹持组件，包括用于夹取物件的夹持单元和用于使所述夹持单元沿预定方向移动的移动单元；定位组件，沿垂直于所述夹持组件的方向分布，包括用于压紧物件的定位单元和控制所述定位单元沿竖直方向移动的升降机构；所述夹持单元包括沿竖直方向延伸的支撑板和沿水平方向延伸的挡板，所述挡板将所述支撑板分为上部支撑板和下部支撑板，所述上部支撑板和所述挡板形成用于承托复数个物件的复数承托区，所述下部支撑板和所述挡板形成用于夹取单个物件的单数夹取区；所述定位单元向下移动压紧物件后，所述夹持单元抓取物件。

进一步的，所述移动单元包括水平移动单元和竖直移动单元，所述抓手装置包括一组相对设置的夹持组件，所述定位单元向下移动压紧物件后，所述水平移动单元用于使所述相对设置的夹持组件相向移动靠近以抓取物件。

进一步的，所述相对设置的夹持组件包括抓取检测传感器，所述抓取检测传感器用于判断夹持组件是否成功抓取物件，且在判断结果为否时触发重新抓取动作或产生提醒人工干预的信号。

进一步的，所述抓取检测传感器包括漫反射传感器、光纤传感器、接近传感器中的至少一种。

进一步的，所述支撑板内侧表面包括摩擦表面，以增大与物件之间的摩擦力。进一步的，所述抓手装置包括一组相对设置的夹持组件和一组相对设置的定位组件，所述夹持组件所述定位组件分别形成于物件的长度方向和宽度方向。

进一步的，所述抓手装置包括测距传感器，用于检测物件的高度判断物件数量，据此确定夹持组件的抓取位置。

进一步的，所述抓手装置包括扫码识别单元，所述扫码识别单元用于识别物件的识别码并据此确定物件的特性，所述夹持组件根据物件的特性执行抓取动作。

进一步的，所述抓手装置包括相机单元，所述相机单元用于对物件进行识别和/或定位，所述夹持组件根据所述相机单元确定抓取位置。

本实用新型还可采用如下技术方案：一种机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体末端包括连接器以连接工作工具，所述连接器连接前文中任一项所述的抓手装置。

与现有技术相比，本实用新型具体实施例的有益效果为：夹持组件包括单数夹取区和复数承托区，通过一个结构适应单个物件的抓取和多个物件的抓取，提升了抓手装置的自适应效果。通过设置扫码识别单元、相机模块，实现自动识别和智能适应的效果，抓手装置工作性能较佳。

附图说明