[实用新型]一种下肢外骨骼康复训练机器人

说明书

本实用新型涉及一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板，还包括：驱动单元，分别安装在大腿固定板和小腿固定板上以驱动分别大腿和小腿摆动训练；限位单元，对驱动单元转动角度进行限制防止关节转动过度；调节单元，调节髋关节限位板位置以适应更多患者。本实用新型中通过对髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板位置进行调节，适应不同体型的患者，同时设置限位单元若电机在使用过程不受控制，可通过此限位保护使用者关节免受二次伤害，起到一个机械保护的作用。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人领域，具体的说是一种下肢外骨骼康复训练机器人。

背景技术

康复训练机器人一般用于患者运动功能的恢复，由于患者的身形各种不同，市面上现有的康复机器人存在无法使用不同身形的患者，主要在于不同腿长调节步骤繁琐，安装不便；康复机器人在经电机驱动进行运动时没有有效的机械防护，运行过程中偶尔会发生电机故障导致运动过度致使患者二次受伤的情况，同时现有的外骨骼康复设备庞大繁琐，对使用者造成一种畏惧，导致对康复训练表现抗拒，无法达到理想的恢复效果。

发明内容

现为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种下肢外骨骼康复训练机器人。本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板，还包括：

驱动单元，分别安装在大腿固定板和小腿固定板上以驱动分别大腿和小腿摆动训练；

限位单元，对驱动单元转动角度进行限制防止关节转动过度；

调节单元，调节髋关节限位板位置以适应更多患者。

所述驱动单元包括驱动电机，所述驱动电机均连接有连接板；

安装在大腿固定板上的驱动单元中的连接板与髋关节限位板相连并调整大腿固定板与髋关节限位板之间的距离；

安装在小腿固定板上的驱动电机中的连接板与大腿固定板相连并调整小腿固定板和大腿固定板之间的距离。

所述连接板均设有沿高度方向平行分布且对应的髋关节限位板和大腿固定板配合的螺栓孔。

所述限位单元包括与对应的驱动单元相连的转盘，所述转盘上均设有将驱动单元的转动角度限定在固定范围内的角度限定机构。

所述角度限定机构包括设置至对应的转盘上的限位槽，所述限位槽配合有分别安装在大腿固定板和小腿固定板以限制大腿固定板和小腿固定板运动的限位杆。

所述调节单元包括与髋关节限位板配合的升降台，所述升降台螺纹配合有带动升降台升降的丝杠，所述丝杠连接有固定台，所述固定台上设有调节丝杠的手轮。

所述髋关节限位板上设有与升降台配合以调节髋关节限位板水平方向位置的滑槽，所述升降台上设有与滑槽配合以锁定髋关节限位板位置的锁紧螺钉。

所述大腿固定板和小腿固定板的上下两端均设有便与布线的通孔。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中通过对髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板位置进行调节，适应不同体型的患者，同时设置限位单元若电机在使用过程不受控制，可通过此限位保护使用者关节免受二次伤害，起到一个机械保护的作用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为本实用新型的立体结构示意图二；

图3为本实用新型的局部立体结构示意图；

图4为本实用新型的调节单元的立体结构示意图；