[实用新型]一种下肢外骨骼康复训练机器人

权利要求书

1.一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括髋关节限位板(1)、大腿固定板(2)、小腿固定板(3)及脚掌固定板(4)，其特征在于：还包括：

驱动单元(5)，分别安装在大腿固定板(2)和小腿固定板(3)上以驱动分别大腿和小腿摆动训练；

限位单元(6)，对驱动单元(5)转动角度进行限制防止关节转动过度；

调节单元(7)，调节髋关节限位板(1)位置以适应更多患者。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述驱动单元(5)包括驱动电机(51)，所述驱动电机(51)均连接有连接板(52)；

安装在大腿固定板(2)上的驱动单元(5)中的连接板(52)与髋关节限位板(1)相连并调整大腿固定板(2)与髋关节限位板(1)之间的距离；

安装在小腿固定板(3)上的驱动电机(51)中的连接板(52)与大腿固定板(2)相连并调整小腿固定板(3)和大腿固定板(2)之间的距离。

3.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述连接板(52)均设有沿高度方向平行分布且对应的髋关节限位板(1)和大腿固定板(2)配合的螺栓孔(53)。

4.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述限位单元(6)包括与对应的驱动单元(5)相连的转盘(61)，所述转盘(61)上均设有将驱动单元(5)的转动角度限定在固定范围内的角度限定机构(62)。

5.根据权利要求4所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述角度限定机构(62)包括设置至对应的转盘(61)上的限位槽(63)，所述限位槽(63)配合有分别安装在大腿固定板(2)和小腿固定板(3)以限制大腿固定板(2)和小腿固定板(3)运动的限位杆(64)。

6.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述调节单元(7)包括与髋关节限位板(1)配合的升降台(71)，所述升降台(71)螺纹配合有带动升降台(71)升降的丝杠(72)，所述丝杠(72)连接有固定台(76)，所述固定台(76)上设有调节丝杠(72)的手轮(73)。

7.根据权利要求6所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述髋关节限位板(1)上设有与升降台(71)配合以调节髋关节限位板(1)水平方向位置的滑槽(8)，所述升降台(71)上设有与滑槽(8)配合以锁定髋关节限位板(1)位置的锁紧螺钉(74)。

8.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述大腿固定板(2)和小腿固定板(3)的上下两端均设有便与布线的通孔(9)。