[实用新型]一种新型机械臂攻击机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型机械臂攻击机器人，包括底盘支架、行走组件和机械臂机构，底盘支架为模块化设计的钣金件拼接而成，行走组件安装在底盘支架的底部，行走组件上设有适应不同地形的轮毂，行走组件与底盘电控单元电连接，机械臂机构安装在底盘支架上；机械臂机构包括机械爪、前后运动机构和上下运动机构，前后运动机构、上下运动机构分别通过第一电机、第二电机驱动进而实现伸缩运动、上下运动，机械爪通过执行机构与前后运动机构、上下运动机构活动连接，第一电机、第二电机均与攻击电控单元电连接。本实用新型结构简单，制作工艺简单，质量轻便，稳定性好，适用范围广，可适用于各种复杂地形。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型机械臂攻击机器人。

背景技术

目前，随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新，作为综合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科技的机器人技术也在教育领域中发挥了越来越重要的作用。为了推动机器人技术的发展，培养学生创新能力，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛，目前比较主流的机器人竞赛主要包括教育类、对抗竞技类、学术研究类。而竞技类机器人运行的稳定性是关乎竞技机器人能否赢得比赛的重要因素，同时如何提高竞技机器人动力系统的安全性也是本领域需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型机械臂攻击机器人，结构简单，制作工艺简单，质量轻便，稳定性好，适用范围广，可适用于各种复杂地形。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型一种新型机械臂攻击机器人，包括底盘支架、行走组件和机械臂机构，所述底盘支架为模块化设计的钣金件拼接而成，所述行走组件安装在所述底盘支架的底部，所述行走组件上设有适应不同地形的轮毂，所述行走组件与底盘电控单元电连接，所述机械臂机构安装在所述底盘支架上；

所述机械臂机构包括机械爪、前后运动机构和上下运动机构，所述前后运动机构、上下运动机构分别通过第一电机、第二电机驱动进而实现伸缩运动、上下运动，所述机械爪通过执行机构与所述前后运动机构、上下运动机构活动连接，所述第一电机、第二电机均与攻击电控单元电连接。

进一步的，所述前后运动机构包括连接杆组、三角件和相互平行的第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆，所述第一摆杆、第二摆杆的顶端分别铰接在转轴的两侧，所述第一摆杆的顶端还与所述三角件的短边铰接，所述第一摆杆的底端通过联轴器与所述第一电机转动连接，所述第二摆杆的底端铰接在所述底盘支架上，所述连接杆组的一端铰接在所述三角件的短边上，所述连接杆组的另一端与所述机械爪的执行机构铰接，所述第三摆杆的一端铰接在所述三角件上且位于远离所述第一摆杆的一侧，所述第三摆杆的另一端铰接在所述底盘支架上。

进一步的，所述连接杆组包括支杆、两个相互平行的上连杆和下连杆，所述上连杆、下连杆的一端分别铰接在所述三角件的短边上，所述上连杆、下连杆的另一端分别铰接在所述支杆上，所述支杆、下连杆与所述机械爪的执行机构铰接。

进一步的，所述上下运动机构包括上臂、摆臂和摇臂，所述上臂包括长杆和短杆，所述长杆与所述下连杆相互平行，所述长杆、短杆的连接处与所述转轴铰接，所述短杆的自由端与所述摆臂的一端铰接，所述摆臂与所述第三摆杆相互平行，所述摆臂的另一端与所述摇臂的一端铰接，所述摇臂的另一端与所述第二电机通过联轴器转动连接。

进一步的，所述机械爪在最低状态与地面间距不大于3mm。

进一步的，所述底盘支架包括一个基板、两个侧板和两个横板，两个所述侧板对称布置在所述基板的两侧，每个所述侧板上均设置有两个与所述行走组件连接的安装孔，两个所述侧板的两端之间连接有所述横板且所述横板位于所述安装孔下方。

进一步的，所述行走组件的轮毂采用标准轮毂、越野轮毂或仿生船足。