[实用新型]一种新型机械臂攻击机器人

权利要求书

1.一种新型机械臂攻击机器人，其特征在于：包括底盘支架(1)、行走组件(2)和机械臂机构，所述底盘支架(1)为模块化设计的钣金件拼接而成，所述行走组件(2)安装在所述底盘支架(1)的底部，所述行走组件(2)上设有适应不同地形的轮毂，所述行走组件(2)与底盘电控单元电连接，所述机械臂机构安装在所述底盘支架(1)上；

所述机械臂机构包括机械爪(3)、前后运动机构(4)和上下运动机构(5)，所述前后运动机构(4)、上下运动机构(5)分别通过第一电机(6)、第二电机(7)驱动进而实现伸缩运动、上下运动，所述机械爪(3)通过执行机构与所述前后运动机构(4)、上下运动机构(5)活动连接，所述第一电机(6)、第二电机(7)均与攻击电控单元电连接。

2.根据权利要求1所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述前后运动机构(4)包括连接杆组、三角件(405)和相互平行的第一摆杆(401)、第二摆杆(402)、第三摆杆(403)，所述第一摆杆(401)、第二摆杆(402)的顶端分别铰接在转轴(404)的两侧，所述第一摆杆(401)的顶端还与所述三角件(405)的短边铰接，所述第一摆杆(401)的底端通过联轴器(8)与所述第一电机(6)转动连接，所述第二摆杆(402)的底端铰接在所述底盘支架上，所述连接杆组的一端铰接在所述三角件(405)的短边上，所述连接杆组的另一端与所述机械爪(3)的执行机构铰接，所述第三摆杆(403)的一端铰接在所述三角件(405)上且位于远离所述第一摆杆(401)的一侧，所述第三摆杆(403)的另一端铰接在所述底盘支架(1)上。

3.根据权利要求2所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述连接杆组包括支杆(408)、两个相互平行的上连杆(406)和下连杆(407)，所述上连杆(406)、下连杆(407)的一端分别铰接在所述三角件(405)的短边上，所述上连杆(406)、下连杆(407)的另一端分别铰接在所述支杆(408)上，所述支杆(408)、下连杆(407)与所述机械爪(3)的执行机构铰接。

4.根据权利要求3所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述上下运动机构(5)包括上臂(501)、摆臂(502)和摇臂(503)，所述上臂(501)包括长杆和短杆，所述长杆与所述下连杆(407)相互平行，所述长杆、短杆的连接处与所述转轴(404)铰接，所述短杆的自由端与所述摆臂(502)的一端铰接，所述摆臂(502)与所述第三摆杆(403)相互平行，所述摆臂(502)的另一端与所述摇臂(503)的一端铰接，所述摇臂(503)的另一端与所述第二电机(7)通过联轴器(8)转动连接。

5.根据权利要求1所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述机械爪(3)在最低状态与地面间距不大于3mm。

6.根据权利要求1所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述底盘支架(1)包括一个基板(101)、两个侧板(102)和两个横板(103)，两个所述侧板(102)对称布置在所述基板(101)的两侧，每个所述侧板(102)上均设置有两个与所述行走组件(2)连接的安装孔，两个所述侧板(102)的两端之间连接有所述横板(103)且所述横板(103)位于所述安装孔下方。

7.根据权利要求1所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述行走组件(2)的轮毂采用标准轮毂、越野轮毂或仿生船足。

8.根据权利要求1所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述攻击电控单元包括反馈电机圈数用的编码器、闭环电机驱动器和控制信号电路，所述第一电机(6)、第二电机(7)与闭环电机驱动器、编码器通过控制信号电路电连接。

9.根据权利要求1所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述底盘电控单元包括电源接入电路和电机驱动电路，所述电机驱动电路与所述第一电机(6)、第二电机(7)的输入端电连接，所述电源接入电路与所述第一电机(6)、第二电机(7)的输出端电连接并将输入电源转换成各模块适合的输入。

10.根据权利要求8所述的新型机械臂攻击机器人，其特征在于：所述底盘电控单元还包括遥控器信号接收电路，所述闭环电机驱动器、电机驱动电路、遥控器信号接收电路与遥控器无线通讯连接，所述遥控器采用油门杆信号。