[实用新型]一种自动上下管料装置的机械摆臂装置

说明书

本实用新型公开了一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，其包括法兰底盘、第一旋转机构、第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪，所述第一旋转机构装于法兰底盘上方，所述第一旋转机构与第一机械臂连接，所述第一机械臂另一端与第二旋转机构侧方连接，所述第二旋转机构上方与第二机械臂连接，所述第二机械臂另一端与机械爪连接，所述机械爪设有抓取机构，所述抓取机构设有夹块装置，所述抓取机构设有感应管料保护装置。本技术提供一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，实现代替人工上下料操作，机械摆臂装置能批量处理、长时间不间断工作，极大的提高上下管料的效率，同时，减少人员的参与，安全性得到提高。

技术领域

本实用新型涉及机械摆臂技术领域，特别是一种自动上下管料装置的机械摆臂装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

尤其在工业装配领域，经常需要进行上下料工作，上下料是一项重复而繁琐的工序，传统上下料是采用人工操作，但是人工操作效率低，长时间工作容易劳累分心导致出错，而且安全性得不到保障。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的是提供一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，以解决上述背景技术提出的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，包括法兰底盘、第一旋转机构、第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪，所述第一旋转机构装于法兰底盘上方，所述第一旋转机构与第一机械臂连接，所述第一机械臂另一端与第二旋转机构侧方连接，所述第二旋转机构上方与第二机械臂连接，所述第二机械臂另一端与机械爪连接，所述机械爪设有抓取机构，所述抓取机构设有取料夹块装置，所述取料夹块装置用于夹取和固定管料，所述取料夹块装置一侧设有半圆镂空结构，所述两个半圆镂空结构对应组合而成取料口，所述取料口旁设有感应管料保护装置，所述感应管料保护装置装于保护装置轨道上，所述感应管料保护装置用于加强固定和保护管料输送。

作为本实用新型的进一步改进：所述法兰底盘与第一旋转机构螺栓固定连接，所述法兰底盘为空心结构，所述空心结构用于管线走线。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一旋转机构侧方与第一机械臂一端侧边铰接连接，所述第一机械臂以第一旋转机构为轴心转动，所述第一旋转机构设有转动角度限制，使第一机械臂只能在固定角度内转动。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一机械臂另一端与第二旋转机构侧方铰接连接，所述第一机械臂与第一旋转机构、第二旋转机构连接端为同一侧，所述第一机械臂内部为中空结构，所述中空结构用于控制管线走线。

作为本实用新型的进一步改进：所述第二旋转机构以第一机械臂为轴心转动，所述第二旋转机构上方与第二机械臂一端固定螺栓连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述第二机械臂另一端与机械爪铰接连接，所述第二机械臂另一端与机械爪连接为母端连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述机械爪与第二机械臂连接的一端为公端连接，所述机械爪包括旋转机构、抓取机构。

作为本实用新型的进一步改进：所述抓取机构设有四组取料夹块装置，所述取料夹块装置每组设有6个取料口。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪通过单片机控制装置来控制，所述第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪通过控制线与单片机控制装置连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过自动上下管料装置的机械摆臂装置实现代替人工上下料操作，机械摆臂装置能批量处理、长时间不间断工作，极大的提高上下管料的效率，同时，减少人员的参与，安全性得到提高，机械摆臂通过单片机编程控制，移动、旋转动作都经过严谨编制，相对于人工操作，更加的快速、准确，更能保证质量稳定。