[实用新型]一种配合机器人的夹持固定件

说明书

本实用新型为一种配合机器人的夹持固定件，属于机器人领域，具体涉及一种机器人抓手；提出一种机器人可调节式的夹持固定件；技术方案为：一种配合机器人的夹持固定件，包括：安装法兰、伸缩油缸和夹持抓手；所述安装法兰下端固定有至少两个伸缩油缸，且所述伸缩油缸轴线与相同竖直线相交，所述伸缩油缸的活塞杆端头均设置有一个对应的夹持抓手；所述伸缩油缸与夹持抓手之间还设置有抓手调节机构，所述抓手调节机构包括固定外壳和滑块；所述滑块活动设置于固定外壳上，所述滑块相对固定外壳具有沿某条直线往复滑行趋势，所述固定外壳与伸缩油缸的活塞杆固定连接，所述滑块与夹持抓手固定连接。

技术领域

本实用新型为一种配合机器人的夹持固定件，属于机器人领域，具体涉及一种机器人抓手。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂末端抓手根据不同工件需要进行更换。因此机械臂需要根据加工工件不同配备不同的夹持抓手，存在设备成本高、更换过程复杂麻烦的问题。

另外，大部分夹持抓手都是钢制产品，更换过程中需要搬运、抬起等，因此存在一定安全隐患。而且长期拆换，影响设备精度。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种机器人可调节式的夹持固定件。

为实现上述技术目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种配合机器人的夹持固定件，包括：安装法兰、伸缩油缸和夹持抓手；所述安装法兰下端固定有至少两个伸缩油缸，且所述伸缩油缸轴线与相同竖直线相交，所述伸缩油缸的活塞杆端头均设置有一个对应的夹持抓手；所述伸缩油缸与夹持抓手之间还设置有抓手调节机构，所述抓手调节机构包括固定外壳和滑块；所述滑块活动设置于固定外壳上，所述滑块相对固定外壳具有沿某条直线往复滑行趋势，所述固定外壳与伸缩油缸的活塞杆固定连接，所述滑块与夹持抓手固定连接。

所述抓手调节机构还包括蜗杆，所述固定外壳为开口向下槽型导轨，所述固定外壳槽内设置有蜗杆，且蜗杆两端与固定外壳通过轴承连接，所述固定外壳内的蜗杆上活动设置有滑块，且滑块上设置有与蜗杆相适应的螺纹孔，所述蜗杆转动形成驱动滑块沿蜗杆往复运行趋势。

所述抓手调节机构外侧的蜗杆上固定有扭动把手。

所述安装法兰为开口向下的槽型导轨，所述伸缩油缸缸体与安装法兰内壁固定连接，所述固定外壳滑动设置于安装法兰内，所述伸缩油缸活塞杆与固定外壳固定连接。

所述安装法兰侧壁上设置有直线刻度线，所述夹持抓手上固定有刻度指针，所述直线刻度线与刻度指针相适应，所述刻度指针活动设置于直线刻度线上方。

所述安装法兰和固定外壳均为燕尾槽型导轨。

所述安装法兰上部还固定有连接件，所述连接件包括连接板和直杆，所述连接板用于和机器人动作执行部件末端固定连接，所述直杆用于固定连接安装法兰和连接板。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

一、本实用新型采用抓手调节机构，可根据工件需要对夹持抓手和伸缩油缸调整相对位置，便于一副抓手适应多种工件加工需要。

二、本实用新型采用蜗杆，调整精度相对较高，而且不会因夹持抓手受工件反向作用力产生滑动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型部分位置剖面示意图。

图3为本实用新型安装法兰侧面结构示意图。

图4为本实用新型安装法兰内的竖直截面示意图。