[实用新型]一种全向移动式桌面协作机器人

权利要求书

1.一种全向移动式桌面协作机器人，包括机械臂、搭载机械臂的机身，以及驱使机身全向移动的主动脚轮，其特征在于，所述主动脚轮安装在机身外侧面；主动脚轮包括轮子支撑轴，轮子支撑轴一端通过螺丝固定在轮子支架上，轮子支撑轴另一端通过衬套固定在齿轮箱盖上，齿轮箱盖上端与轮子支架固定连接，轮子支撑轴外套装有轮子，轮子支架上设有止推轴承，止推轴承上方设有侧面与机身固定的伺服电机，伺服电机的驱动端通过联轴器与止推轴承连接，伺服电机驱动时，通过驱使轮子支架旋转来调整轮子角度，轮子支架上还安装有电机支架，电机支架上安装有无刷直流电机，无刷直流电机的驱动端连接有转轴，转轴下端延伸至齿轮箱盖内，转轴末端与轮子通过锥齿轮传动，用于通过带动轮子旋转来移动机身。

2.如权利要求1所述的一种全向移动式桌面协作机器人，其特征在于，所述主动脚轮数量为四个，分别设置在机身四角。

3.如权利要求1所述的一种全向移动式桌面协作机器人，其特征在于，所述机身上安装有导航系统，导航系统包括分别设置在机身下表面四周的八路光电传感器，利用不同颜色的检测面对光的反射程度不同来检测标定线。

4.如权利要求1所述的一种全向移动式桌面协作机器人，其特征在于，所述机身四周分别安装有检测障碍物的激光雷达。