[发明专利]纯电动装载机液压工作系统控制方法

权利要求书

1.一种纯电动装载机液压工作系统控制方法，其特征在于，包括算法选择模块、PI算法模块、P算法模块和扭矩估算模块；

步骤1、预设转速一、转速二和转速三，其中转速一转速二转速三；

步骤2、整车控制器VCU将转速指令发送至算法选择模块，转速采集模块实时采集液压系统中液压电机的实际转速并将实际转速发送至算法选择模块；

步骤3、算法选择模块判断：当转速指令小于转速一且实际转速小于转速二时，算法选择模块发送信号至PI算法模块，当转速指令小于转速一且实际转速大于转速三时，算法选择模块发送信号至P算法模块，当转速指令大于转速一时，算法选择模块发送信号至PI算法模块；

步骤4、若PI算法模块接收到信号，则PI算法模块通过转速环PI控制算法计算得到转速环PI补偿器输出的扭矩，若P算法模块接收到信号，则P算法模块通过转速环P控制算法计算得到转速环P补偿器输出的扭矩；

步骤5、压力采集模块实时采集液压系统压强并发送信号至扭矩估算模块，扭矩估算模块根据预先通过标定法得到的压强与扭矩的关系式计算与压力采集模块实时采集到的液压系统压强对应的扭矩值，扭矩估算模块将该扭矩值叠加至步骤4中转速环PI补偿器或转速环P补偿器输出的扭矩上；

所述步骤5中通过标定法得到的压强与扭矩的关系式具体为：

在液压系统憋压状态下，给定液压电机不同的转速，记录该转速下的液压系统压强和液压电机输出扭矩，每隔一定转速测试1次，得到液压系统压强与液压电机输出扭矩的数据表格，将得到的液压系统压强与液压电机输出扭矩的数据通过最小二乘法拟合，得到压强与扭矩的关系式。

2.根据权利要求1所述的纯电动装载机液压工作系统控制方法，其特征在于，所述的步骤3还包括：

算法选择模块判断：当转速指令小于转速一，且实际转速大于转速二小于转速三，且实际转速逐渐增大时，算法选择模块发送信号至P算法模块；当转速指令小于转速一，且实际转速大于转速二小于转速三，且逐渐减小时，算法选择模块发送信号至PI算法模块。

3.根据权利要求2所述的纯电动装载机液压工作系统控制方法，其特征在于，所述的转速一为液压电机的待机转速和区间转速一总和，所述的转速二为液压电机的待机转速和区间转速二总和，所述的转速三为液压电机的待机转速和区间转速三总和。

4.根据权利要求3所述的纯电动装载机液压工作系统控制方法，其特征在于，所述的区间转速一为200rpm，所述区间转速二为300rpm，所述区间转速三为400rpm。