[发明专利]一种自动泊车路径规划函数优化方法、装置、介质及设备

说明书

本申请公开了一种自动泊车路径规划函数优化方法、装置、介质及设备，属于自动驾驶技术领域。其主要包括利用多个自动泊车场景，构造自动泊车路径规划函数；利用自动泊车路径规划函数和多个自动泊车场景一一对应的多个自动泊车轨迹真值，构造自动泊车路径规划函数计算得到的自动泊车规划轨迹与相应的自动泊车轨迹真值之间的相似度函数；自动调整多个参数，直至相似度函数取最大值，并将相似度函数取最大值时多个参数的取值作为多个参数的最优值；以及，将多个参数取最优值时的自动泊车路径规划函数作为经优化自动泊车路径规划函数。本申请能够进行参数自动调优，从而降低人力需求，提高工作效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车路径规划函数优化方法、装置、介质及设备。

背景技术

自动泊车是自动驾驶中的一项重要功能。现有技术中已有多种自动泊车路径方法。但是利用现有技术中的自动泊车路径方法规划出来的路径往往不够理想，比如存在路径过长，折返次数太多等问题，现有技术通过手动调整自动泊车路径算法的参数对最终泊车路径进行优化，工作量巨大，效率低下。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本申请主要提供一种自动泊车路径规划函数优化方法、装置、介质及设备，能够降低人力需求，调高自动泊车路径规划函数优化的工作效率。

为了实现上述目的，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自动泊车路径规划函数优化方法，其包括：

利用多个自动泊车场景，构造自动泊车路径规划函数，自动泊车路径规划函数包含多个参数；利用自动泊车路径规划函数和多个自动泊车场景一一对应的多个自动泊车轨迹真值，构造自动泊车路径规划函数计算得到的自动泊车规划轨迹与相应的自动泊车轨迹真值之间的相似度函数；自动调整多个参数，直至相似度函数取最大值，并将相似度函数取最大值时多个参数的取值作为多个参数的最优值；以及，将多个参数取最优值时的自动泊车路径规划函数作为经优化自动泊车路径规划函数。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种自动泊车路径规划函数优化装置，其包括：

自动泊车路径规划函数构造模块，自动泊车路径规划函数构造模块，用于利用多个自动泊车场景，构造自动泊车路径规划函数，所述自动泊车路径规划函数包含多个参数；相似度函数构造模块，用于利用自动泊车路径规划函数和多个自动泊车场景一一对应的多个自动泊车轨迹真值，构造自动泊车路径规划函数计算得到的自动泊车规划轨迹与相应的自动泊车轨迹真值之间的相似度函数；自动调参模块，用于自动调整多个参数，直至相似度函数取最大值，并将相似度函数取最大值时多个参数的取值作为多个参数的最优值；以及，经优化自动泊车路径规划函数获取模块，用于将多个参数取最优值时的自动泊车路径规划函数作为经优化自动泊车路径规划函数。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的自动泊车路径规划函数优化方法。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的自动泊车路径规划函数优化方法。

本申请的技术方案可以达到的有益效果是：一种自动泊车路径规划函数优化方法、装置、介质及设备。本申请通过构造多个场景下自动泊车路径规划函数规划的自动泊车规划轨迹和相应自动泊车轨迹真值的相似度函数，对自动泊车路径规划函数的参数进行自动调整，能够在降低人力需求，提高自动泊车路径规划函数优化工作效率的前提下，得到能够高质高效地进行路径规划的经优化自动泊车路径规划函数。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。