[发明专利]一种自动泊车路径规划函数优化方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种自动泊车路径规划函数优化方法，其特征在于，包括：

利用多个自动泊车场景，构造自动泊车路径规划函数，所述自动泊车路径规划函数包含多个参数；

利用所述自动泊车路径规划函数和所述多个自动泊车场景一一对应的多个自动泊车轨迹真值，构造所述自动泊车路径规划函数计算得到的自动泊车规划轨迹与相应的自动泊车轨迹真值之间的相似度函数；

自动调整所述多个参数，直至所述相似度函数取最大值，并将所述相似度函数取所述最大值时所述多个参数的取值作为所述多个参数的最优值；以及

将所述多个参数取所述最优值时的所述自动泊车路径规划函数作为经优化自动泊车路径规划函数。

2.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划函数优化方法，其特征在于，

所述相似度函数的取值，对所述自动泊车规划轨迹与所述相应的自动泊车轨迹真值之间的实际相似程度的变化敏感。

3.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划函数优化方法，其特征在于，

所述多个自动泊车场景以及其一一对应的多个自动泊车轨迹真值的个数大于预设阈值。

4.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划函数优化方法，其特征在于，

所述多个自动泊车轨迹真值为在所述多个自动泊车场景中进行泊车得到的折返次数最少，长度最短并且轨迹弯曲方向变化次数最少的理想泊车轨迹。

5.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划函数优化方法，其特征在于，所述多个参数包括，

表示所述自动泊车规划轨迹折返次数的参数，表示所述自动泊车规划轨迹长度的参数以及表示所述自动泊车规划轨迹弯曲方向变化次数的参数。

6.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划函数优化方法，其特征在于，所述自动调整所述多个参数的过程包括，利用群智能优化算法对所述多个参数进行调整。

7.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，利用如权利要求1所述的经优化自动泊车路径规划函数进行自动泊车路径规划。

8.一种自动泊车路径规划函数优化方法装置，其特征在于，包括；

自动泊车路径规划函数构造模块，用于利用多个自动泊车场景，构造自动泊车路径规划函数，所述自动泊车路径规划函数包含多个参数；

相似度函数构造模块，用于利用所述自动泊车路径规划函数和所述多个自动泊车场景一一对应的多个自动泊车轨迹真值，构造所述自动泊车路径规划函数计算得到的自动泊车规划轨迹与相应的自动泊车轨迹真值之间的相似度函数；

自动调参模块，用于自动调整所述多个参数，直至所述相似度函数取最大值，并将所述相似度函数取所述最大值时所述多个参数的取值作为所述多个参数的最优值；以及

经优化自动泊车路径规划函数获取模块，用于将所述多个参数取所述最优值时的所述自动泊车路径规划函数作为经优化自动泊车路径规划函数。

9.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的自动泊车路径规划函数优化方法。

10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其中所述处理器操作所述计算机指令以执行权利要求1-6中任一项所述的自动泊车路径规划函数优化方法。