[发明专利]路径规划方法、装置和扫地机器人

说明书

本发明提供了一种路径规划方法、装置和扫地机器人，其中，该方法包括基于当前环境数据建立栅格地图；根据栅格地图进行路径规划，得到第一规划路径；在扫地机器人根据第一规划路径进行移动的过程中，监听当前环境数据是否发生变化；如果发生变化，从第一规划路径中确定与发生变化的目标节点距离最近的目标中继点，并以目标中继点为起始点进行路径规划，得到第二规划路径；该目标中继点为第一规划路径中的拐点对应的节点。该方式在环境数据发生变化时，可以变化的节点临近的中继点为起始点重新规划路径，相对于从环境数据的最初起始点重新规划路径的方式，该方式提高了路径规划的效率，有助于扫地机器人清扫任务的快速完成。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其是涉及一种路径规划方法、装置和扫地机器人。

背景技术

随着社会的智能化发展，利用机器人作为辅助工具的领域越来越多。其中，扫地机器人以其操作简单、使用方便等优点走入了越来越多人的生活，成了智能家居产品中重要的一员。

相关技术中的扫地机器人在进行清扫任务时，通常是采用栅格法根据栅格地图进行路径规划，然后按照规划的路径运动进行清扫；但家庭是一个动态变化的环境，扫地机器人扫描的栅格地图也在不断变化中，当栅格地图发生变化时，会从规划的路径的起始点开始重新规划路径，但是该方式规划效率低，会影响后续清扫任务。

发明内容

本发明的目的在于提供一种路径规划方法、装置和扫地机器人，以提高扫地机器人的路径规划效率。

第一方面，本发明提供了一种路径规划方法，该方法应用于扫地机器人；该方法包括：基于当前环境数据，建立栅格地图；根据栅格地图进行路径规划，得到第一规划路径；其中，该第一规划路径中包含有至少一个节点；在扫地机器人根据第一规划路径进行移动的过程中，监听当前环境数据是否发生变化；如果发生变化，从第一规划路径中确定与发生变化的目标节点距离最近的目标中继点，并以目标中继点为起始点进行路径规划，得到第二规划路径；该目标中继点为第一规划路径中的拐点对应的节点。

在可选的实施方式中，上述以目标中继点为起始点进行路径规划，得到第二规划路径的步骤之后，该方法还包括：将第一规划路径替换为第二规划路径，继续执行在扫地机器人根据第一规划路径进行移动的过程中，监听当前环境数据是否发生变化的步骤，直到扫地机器人到达当前环境数据指示的终点位置。

在可选的实施方式中，上述根据栅格地图进行路径规划，得到第一规划路径的步骤之后，该方法还包括：从第一规划路径包含的至少一个节点中，确定第一规划路径包含的中继点。

在可选的实施方式中，上述第一规划路径包含的至少一个节点中包括起始节点和终止节点；上述从第一规划路径包含的至少一个节点中，确定第一规划路径包含的中继点的步骤，包括：针对至少一个节点中的每个节点执行下述操作：计算从起始节点到当前节点的第一距离，以及从起始节点到当前节点的上一个节点的第二距离；确定第一距离与第二距离的第一差值；计算从当前节点到终止节点的第三距离，以及从当前节点的上一个节点到终止节点的第四距离；确定第三距离与第四距离的第二差值；根据第一差值和第二差值，判定当前节点是否为中继点。

在可选的实施方式中，上述第一规划路径中每个节点均对应有参数标识，该参数标识用于指示节点是否为中继点；上述根据第一差值和第二差值，判定当前节点是否为中继点的步骤，包括：如果第一差值不等于零，确定当前节点为中继点，将当前节点的参数标识设置为第一数值；如果第二差值不等于零，确定当前节点为中继点，将当前节点的参数标识设置为第一数值；如果第一差值和第二差值均为零，确定当前节点不为中继点，将当前节点的参数标识设置为第二数值。

在可选的实施方式中，上述第一规划路径中包含有至少一个中继点；上述从第一规划路径中确定与发生变化的目标节点距离最近的目标中继点的步骤，包括：根据当前环境数据发生变化的位置，从第一规划路径中确定目标节点；计算目标节点与至少一个中继点中每个中继点的曼哈顿距离，将曼哈顿距离最小时对应的中继点确定为目标中继点。