[发明专利]一种麦克纳姆轮的防溜坡装置

说明书

本发明涉及一种麦克纳姆轮的防溜坡装置，包括：旋转盘，相对于所述麦克纳姆轮的轮毂在第一位置和第二位置之间转动；多个制动单元，与所述麦克纳姆轮的辊子一一对应，所述制动单元包括制动摆、弹性件和连接件，所述制动摆与所述轮毂转动连接，所述制动摆上设置有制动片，所述制动片与所述辊子可分离接触，所述弹性件的两端分别与所述轮毂和制动摆相连，所述连接件的两端分别与所述轮毂和旋转盘相连。本发明的麦克纳姆轮的防溜坡装置，通过旋转盘的转动，使制动摆实现开合运动，从而使制动片压紧或远离辊子，使辊子制动或释放。

技术领域

本发明涉及麦克纳姆轮，更具体地涉及一种麦克纳姆轮的防溜坡装置。

背景技术

麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)最早在1973年由瑞典工程师Bengt llon发明，麦克纳姆轮圆周均匀分布着多个小滚轮，即辊子。麦克纳姆轮由辊子100、辊子轴200、支撑轮毂300等组成，其结构如图1所示。所有辊子的轮廓线在沿车轮轴线m方向的投影形成一个圆，轮中的每一个辊子都可以绕着自身轴线n单独自由旋转，通常辊子轴线n与麦克纳姆轮轴线m成45°。这种结构使辊子滚动时可以产生沿着轮体中心轴线和垂直于轴线的力，实现万向运动的功能。因此，其常被应用于移动平台的底盘，使移动平台可以实现前行、斜行、旋转及其组合等运动方式。

但是，由于麦克纳姆轮外缘辊子的特殊结构，移动平台在斜坡等路面会产生溜坡现象，稳定性不够，严重影响操控效果。现有技术中通常将麦克纳姆轮与其他类型的轮子一起使用，这样虽然能解决溜坡问题，但是麦克纳姆轮可360度随意平移的特性也会消失或大受影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种麦克纳姆轮的防溜坡装置，既能解决溜坡问题，又能保留麦克纳姆轮的平移特性。

本发明提供一种麦克纳姆轮的防溜坡装置，包括：

旋转盘，相对于所述麦克纳姆轮的轮毂在第一位置和第二位置之间转动；

多个制动单元，与所述麦克纳姆轮的辊子一一对应，所述制动单元包括制动摆、弹性件和连接件，所述制动摆与所述轮毂转动连接，所述制动摆上设置有制动片，所述制动片与所述辊子可分离接触，所述弹性件的两端分别与所述轮毂和制动摆相连，所述连接件的两端分别与所述轮毂和旋转盘相连。

进一步地，所述轮毂上具有凸起，所述旋转盘上设置有限位槽，所述凸起插入所述限位槽中并在所述限位槽中滑动。

进一步地，所述旋转盘位于第一位置时，所述凸起位于所述限位槽最右端。

进一步地，所述旋转盘位于第二位置时，所述凸起位于所述限位槽最左端。

进一步地，所述旋转盘与轮毂通过枢轴连接。

进一步地，所述旋转盘还与一驱动装置相连。

进一步地，所述制动摆与轮毂通过枢轴连接。

进一步地，所述弹性件为扭簧、弹片或压簧。

进一步地，所述连接件为连接杆或柔索。

进一步地，所述连接件为绳索。

本发明的麦克纳姆轮的防溜坡装置，通过旋转盘的转动，使制动摆实现开合运动，从而使制动片压紧或远离辊子，使辊子制动或释放。

附图说明

图1为现有技术中的麦克纳姆轮的结构示意图；

图2为根据本发明实施例的麦克纳姆轮的防溜坡装置的结构示意图，此时旋转盘位于第一位置和第二位置之间；

图3为根据本发明实施例的旋转盘位于第一位置时的示意图；

图4为根据本发明实施例的旋转盘位于第二位置时的示意图。

具体实施方式