[发明专利]定位器连接装置及手术系统

说明书

本申请定位器连接装置包括本体、定位器连接头，本体设有可配合安装的连接结构，本体一侧是可以配合固定安装的本体安装面，定位器连接头安装在本体的另一侧，定位器连接头上设有可配合安装定位器的连接结构。本申请手术系统包括手术机器人、定位器，及定位器连接装置，定位器安装在定位器连接装置，定位器连接装置安装在手术机器人。本申请手术系统及定位器连接装置使得定位器可以跟随手术机器人机械臂工作位置而配合定位，结构简单、操作方便、且工作稳定，且不会干扰操作人员，其本身定位功能也不会受到其他操作影响，能够跟随机械臂移动至需要的位置，在手术中灵活配合操作、符合手术精准性稳定性要求。

【技术领域】

本申请涉及医疗器械领域，尤其是涉及一种手术系统以及用在所述手术系统的手术器械上的定位器连接装置。

【背景技术】

现有的骨科脊柱手术机器人系统基本是由主控、机械臂（包括手术器械）、成像设备和定位设备组成。其中，定位设备比较常用的是独立的红外跟踪定位器，这种设置方式需要单独设一个跟踪定位支架放在手术室内的现场，容易干扰现场装置和人员。另外一种常用定位设备如图1所示，定位设备900设置在主控上，这种设置方式容易受到操作主控设备的主刀医生的干扰，红外光线容易受到主刀医生操作主控设备时晃动等干扰，况且一般主控与机械臂是隔离开的，这种设置方式就限制了主控及主控上定位设备与机械臂的间隔距离、角度等，不利于手术灵活操作，容易影响手术精准度。

因此，提供一种简单方便、稳定、不容易受干扰、能够在手术中灵活配合操作、符合手术精准性稳定性要求的定位器连接装置实为必要。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种用在手术系统的手术机器人上的稳定、不容易受干扰、配合度高的定位器连接装置，以及提供一种应用所述定位器连接装置的手术系统。

为实现本申请目的，提供以下技术方案：

本申请提供一种定位器连接装置，其包括本体、定位器连接头，所述本体设有可配合安装的连接结构，所述本体一侧是可以配合固定安装的本体安装面，所述定位器连接头安装在所述本体的另一侧，所述定位器连接头上设有可配合安装定位器的连接结构。

本申请定位器连接装置可应用在手术机器人上，通过本体连接在手术机械臂上，再经由定位器连接头将定位器安装在所述定位器连接装置上，也就是将定位器安装在手术臂上，使得定位器可以跟随机械臂工作位置而配合定位，结构简单、操作方便、且工作稳定，并且定位器安装在机械臂上，不会干扰操作人员，其本身定位功能也不会受到其他操作的影响，同时，能够跟随机械臂移动至需要的位置，在手术中灵活配合操作、符合手术精准性稳定性要求。所述定位器可以是红外跟踪定位器或双目摄像机等定位设备。

通常，所述本体上的连接结构或所述定位器连接头上的连接结构可以是螺孔，再配合螺钉进行安装固定。

一些实施方式中，所述定位器连接头连接定位器的一侧为定位器安装面，所述定位器安装面与所述本体形成有定位夹角，具体一些实施方式中，所述定位夹角取值范围为15°~165°，较佳取值为45°或135°。

一些实施方式中，所述定位器连接头为板状结构，所述板状结构一侧所在的面为定位器安装面，与所述本体形成所述定位夹角，具体一些实施方式中，所述定位夹角取值范围为15°~165°。具体的一些实施方式中，所述定位夹角为45°或135°。一些实施方式中，所述定位器连接头的板状结构上设有定位器安装孔以及配合安装的贯穿板状结构厚度方向的开口。

一些实施方式中，所述本体包括相连接的基板和楔形块，所述本体安装面位于所述基板一侧，所述楔形块沿所述基板在背向所述本体安装面的方向往外延伸，所述定位器连接头安装在所述楔形块上。一些实施方式中，所述基板和所述楔形块为一体成型结构。

一些实施方式中，所述楔形块包括安装台和斜角加强筋，所述斜角加强筋设置在所述安装台下侧且同时与所述基板和所述安装台相连接。