[发明专利]介电弹性体的零质量射流驱动器及水下航行器控制方法

权利要求书

1.一种采用介电弹性体的零质量射流驱动器，其特征在于包括壳体、射流口(2)、顶盖(3)、弹簧(4)和膜状DE材料(5)；射流口(2)位于壳体驱动器头部(1)中心，驱动器尾部(7)的壳体内设有顶盖(3)，驱动器尾部(7)与顶盖(3)之间设有弹簧(4)，顶盖(3)的周边与驱动器尾部(7)连接的为DE材料(5)。

2.根据权利要求1所述采用介电弹性体的零质量射流驱动器，其特征在于：在弹簧(4)与驱动器尾部(7)壳体内设有垫片(6)。

3.一种利用合成射流减弱内波对水下航行器影响的方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：对传感器传来的数据，利用压力p、深度H和密度ρ的关系p＝ρgH得到当前水下航行器所处位置的深度和上、下两层的密度分层Δρ；

步骤2：通过KdV方程y't+6yy'x+y”'x＝0解出对应内波的方程y＝15sech²((x-x₀)/d)，其中x₀为内波中心、d为内波的宽度；

并绘制波形图获取波的振幅、波速、频率、相位信息；

步骤3：根据内孤立波的振幅、波速、频率、相位信息，控制中心以电信号的形式调整施加在驱动器上的交变电压，控制合成射流驱动器动作实现消波；

根据水平、垂直方向上的受力判断出力矩M与压力p、力臂l和航行器润湿面积S的关系M＝pSl求出航行器的转动力矩大于回正所需力矩时，上述零质量射流驱动器亦可发出射流，使其力矩抵消力矩差以平衡器身。