[发明专利]一种火箭容错导航方法及装置

说明书

本发明涉及火箭导航技术领域，尤其涉及一种火箭容错导航方法及装置，该方法，应用于具有主惯组和从惯组的火箭导航系统中，该从惯组采用微机电系统惯组，包括，分别获取预设采样周期内的主惯组和从惯组的角增量信息和速度增量信息；基于预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，判断预设采样周期内的主惯组与从惯组的陀螺数据是否一致，获得第一判断结果；基于预设采样周期内的主惯组速度增量信息和从惯组的速度增量信息，判断预设采样周期内的主惯组与从惯组的加表数据是否一致，获得第二判断结果；基于第一判断结果以及所述第二判断结果，对火箭进行导航，进而在主从惯组中任一出现故障时，可以得到准确的导航数据进行导航。

技术领域

本发明涉及火箭导航技术领域，尤其涉及一种火箭容错导航方法及装置。

背景技术

火箭导航中会采用惯组器件提供的火箭运动中的速度增量的角度增量信息，相关技术中，采用光纤惯组、激光惯组等作为备份惯组，目前，备份惯组的选用从高精度光纤惯组、激光惯组向低成本MEMS惯组进行发展。

但是，目前采用的容错导航计算准确性不高。

因此，如何提高火箭的容错导航计算准确性是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的火箭容错导航方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种火箭容错导航方法，应用于具有主惯组和从惯组的火箭导航系统中，所述从惯组采用微机电系统惯组，所述主惯组和所述从惯组均包括陀螺和加表，所述陀螺用于输出角增量信息，所述加表用于输出速度增量信息，包括：

分别获取预设采样周期内的主惯组和从惯组的角增量信息和速度增量信息；

基于所述预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，判断所述预设采样周期内的主惯组与从惯组的陀螺数据是否一致，获得第一判断结果；

基于所述预设采样周期内的主惯组速度增量信息和从惯组的速度增量信息，判断所述预设采样周期内的主惯组与从惯组的加表数据是否一致，获得第二判断结果；

基于所述第一判断结果以及所述第二判断结果，对火箭进行导航。

进一步地，所述基于所述预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，判断所述预设采样周期内的主惯组与从惯组的陀螺数据是否一致，获得第一判断结果，包括：

基于所述预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，获得所述预设采样周期内的主惯组的角增量累计值的模量与从惯组的角增量累计值的模量的第一差值；

判断所述第一差值是否满足角增量一致性判断阈值，获得第一判断子结果；

基于所述预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，获得所述预设采样周期内的主惯组的角增量累计值的矢量夹角与从惯组的角增量累计值的矢量夹角之间的第一关系；

判断所述第一关系是否满足角增量夹角阈值或者零角增量判断阈值，获得第二判断子结果；

基于第一判断子结果和第二判断子结果，获得第一判断结果。

进一步地，所述基于所述预设采样周期内的主惯组的速度增量信息和从惯组的速度增量信息，判断所述预设采样周期内的主惯组与从惯组的加表数据是否一致，获得第二判断结果，包括：

基于所述预设采样周期内的主惯组的速度增量信息和从惯组的速度增量信息，获得所述预设采样周期内的主惯组的速度增量累计值的模量与从惯组的速度增量累计值的模量的第二差值；

判断所述第二差值是否满足速度增量一致性判断阈值，获得第三判断子结果；