[发明专利]图像获取方法、图像获取装置和废钢智能判级系统

权利要求书

1.一种图像获取方法，其特征在于，所述图像获取方法包括：

在废钢运输车的车辆停靠位置符合预设停靠规范后，枪机确定有效区域，所述有效区域包括卸料区域和/或落料区域；

卸料开始后，在所述枪机确定卸料装置进入枪机视野范围时，图像采集装置对所述卸料装置进行追踪，枪机根据所述有效区域内的点数变化确定所述卸料装置的卸料位置和/或落料位置，并将所述卸料装置的卸料位置和/或落料位置发送给所述图像采集装置，所述图像采集装置在接收到所述卸料位置和/或所述落料位置后，对所述卸料位置和/或所述落料位置进行拍照，以获取所述卸料位置和/或落料位置的废钢图像，直到卸料结束。

2.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，所述图像采集装置在接收到所述卸料位置和/或所述落料位置后，对所述卸料位置和/或所述落料位置进行拍照的步骤包括：

根据所述卸料位置和/或落料位置确定出拍照所需的图像放大倍数和视距；

根据所述图像放大倍数和所述视距对所述卸料位置和/或所述落料位置进行聚焦拍照。

3.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，根据所述卸料位置和/或落料位置确定出拍照所需的图像放大倍数包括：

根据所述卸料位置和/或落料位置以及位置倍数关联表匹配出所需的图像放大倍数。

4.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据所述卸料位置和/或所述落料位置确定出拍照所需的视距的步骤包括：

根据图像采集装置的架设高度、所述车辆停靠位置、所述卸料位置和/或落料位置计算出拍照所需的视距。

5.根据权利要求4所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据图像采集装置的架设高度、车辆停靠位置、所述卸料位置和/或落料位置计算出拍照所需的视距的步骤包括：

根据所述卸料位置和/或落料位置确定图像采集装置的卸料拍摄角度A1和/或落料拍摄角度A2，然后按照下述方式计算出视距，其中：

对卸料位置进行聚焦拍照时，所述卸料位置的视距L1的公式为：

对落料位置进行聚焦拍照时，所述落料位置的视距L2的公式为：

其中，H为图像采集装置的架设高度，h₁为废钢运输车的清底线高度。

6.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，还包括：

在废钢运输车进入卸料区域之后，对废钢运输车的停靠位置进行识别，根据所述废钢运输车当前的停靠位置和预设停靠规范对废钢运输车的停靠位置进行调节，直到所述废钢运输车的停靠位置满足预设停靠规范。

7.根据权利要求6所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据所述废钢运输车当前的停靠位置和预设停靠规范对废钢运输车的停靠位置进行调节的步骤包括：

在所述废钢运输车的停靠位置在预设卸料区域的左侧占比小于3％或中心点坐标占比小于40％时，提示向图像右侧挪车；

在所述废钢运输车的停靠位置在预设卸料区域的右侧占比小于5％或中心点坐标占比大于60％时，提示向图像左侧挪车；

在所述废钢运输车的停靠位置占据预设卸料区域的80％以上时，判定所述废钢运输车的停靠位置满足所述预设停靠规范。

8.一种图像获取装置，其特征在于，包括：

枪机，用于确定有效区域，所述有效区域包括卸料区域和/或落料区域，确定卸料装置是否进入枪机视野范围，用于根据所述有效区域内的点数变化确定所述卸料装置的卸料位置和/或落料位置，并将所述卸料装置的卸料位置和/或落料位置发送给所述图像采集装置；

图像采集装置，用于对所述卸料装置进行追踪，在接收到所述卸料位置和/或所述落料位置后，对所述卸料位置和/或所述落料位置进行拍照，以获取所述卸料位置和/或落料位置的废钢图像。