[发明专利]图像处理方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，应用于终端，其特征在于，所述方法包括：

确定相互配准的第一深度图像和第一彩色图像，所述第一深度图像和所述第一彩色图像对应于同一拍摄目标；

确定所述第一深度图像的黑洞区域；

根据标定信息、所述黑洞区域和所述第一彩色图像，确定所述黑洞区域内每个像素对应的至少一个目标像素，其中，所述目标像素以及所述目标像素对应的所述黑洞区域内的像素属于同一纹理表面；

根据所述黑洞区域内每个像素对应的全部所述目标像素的深度值，确定所述黑洞区域内此像素的深度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标定信息、所述黑洞区域和所述第一彩色图像，确定所述黑洞区域内每个像素对应的至少一个目标像素，包括：

根据所述标定信息和所述黑洞区域，确定所述第一彩色图像中的映射区域，所述映射区域与所述黑洞区域对应；

对所述第一彩色图像中的所述映射区域进行扩张处理，确定扩张后的检测区域，所述检测区域大于所述映射区域的外接圆对应的区域；

对所述检测区域进行纹理一致性检测，确定所述检测区域中纹理一致的至少一个第一像素组，每个所述第一像素组包括，所述映射区域的至少一个像素以及目标区域的至少一个像素，所述目标区域为所述检测区域的所述映射区域以外的区域；

根据所述标定信息以及每个所述第一像素组，确定每个所述第一像素组在所述第一深度图像中对应的第二像素组；

将每个所述第二像素组中所述黑洞区域外的全部像素，确定为此第二像素组中所述黑洞区域内每个像素的所述目标像素。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一彩色图像中的所述映射区域进行扩张处理，确定所述扩张后的检测区域，包括：

以所述映射区域的中心作为扩张处理的中心，以设定尺寸作为扩张处理的半径，进行扩张处理，确定所述检测区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述黑洞区域内每个像素对应的全部所述目标像素的深度值，确定所述黑洞区域内此像素的深度值，包括：

将所述黑洞区域内每个像素对应的全部所述目标像素中的任意一个像素的深度值，确定为所述黑洞区域内的此像素的深度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述黑洞区域内每个像素对应的全部所述目标像素的深度值，确定所述黑洞区域内此像素的深度值，包括：

将所述黑洞区域内每个像素对应的全部所述目标像素的深度值的平均值，确定为所述黑洞区域内的此像素的深度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述黑洞区域内每个像素对应的全部所述目标像素的深度值，确定所述黑洞区域内此像素的深度值，包括：

根据插值算法，以及所述黑洞区域内每个像素对应的全部所述目标像素的深度值，确定所述黑洞区域内的此像素的深度值。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定相互配准的第一深度图像和第一彩色图像，包括：

获取对应于所述拍摄目标的第二深度图像和第二彩色图像；

根据标定信息，对所述第二深度图像和所述第二彩色图像进行配准处理，确定所述第一深度图像和所述第一彩色图像。

8.一种图像处理装置，应用于终端，其特征在于，所述装置包括确定模块，所述确定模块，用于：

确定相互配准的第一深度图像和第一彩色图像，所述第一深度图像和所述第一彩色图像对应于同一拍摄目标；

确定所述第一深度图像的黑洞区域；

根据所述标定信息、所述黑洞区域和所述第一彩色图像，确定所述黑洞区域内每个像素对应的至少一个目标像素，其中，所述目标像素以及所述目标像素对应的所述黑洞区域内的像素属于同一纹理表面；

根据所述黑洞区域内每个像素对应的全部所述目标像素的深度值，确定所述黑洞区域内此像素的深度值。