[发明专利]一种机器人及其用于判断其电机发生空转的装置、方法

权利要求书

1.一种用于判断机器人电机发生空转的装置，机器人至少包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂之间通过旋转轴连接，沿所述旋转轴的中心轴线方向上，所述第一机械臂和所述第二机械臂之间具有间隙；其特征在于，

所述装置包括：第一位置传感器和第一检测板，均位于所述间隙中，并且所述第一位置传感器和所述第一检测板沿所述旋转轴中心轴线的方向相对设置，所述第一位置传感器与所述第一机械臂同轴运动，所述第一检测板与所述第二机械臂同轴运动，或者，所述第一位置传感器与所述第二机械臂同轴运动，所述第一检测板与所述第一机械臂同轴运动；

其中，沿所述旋转轴的环向方向上，所述第一检测板的厚度逐渐变大或变小，沿所述旋转轴的同一径向方向上，所述第一检测板的厚度相同，所述第一位置传感器用于采集所述第一位置传感器与所述第一检测板之间的第一间距；

控制器，所述控制器与所述第一位置传感器连接，用于根据所述第一间距以及预存的第一间距数据表判断带动所述旋转轴工作的电机是否发生空转。

2.根据权利要求1所述的用于判断机器人电机发生空转的装置，其特征在于，

所述第一位置传感器位于所述间隙中所述第一机械臂邻近所述第二机械臂的一侧表面上；所述第一检测板位于所述间隙中所述第二机械臂邻近所述第一机械臂的一侧表面上；

或者，所述第一位置传感器位于所述间隙中所述第二机械臂邻近所述第一机械臂的一侧表面上；所述第一检测板位于所述间隙中所述第一机械臂邻近所述第二机械臂的一侧表面上。

3.根据权利要求1或2所述的用于判断机器人电机发生空转的装置，其特征在于，所述机器人还包括：电机和减速机，所述电机和所述减速机之间通过皮带连接，所述减速机的轴与所述旋转轴连接，所述电机位于所述第一机械臂内，所述电机通过所述皮带带动所述减速机转动，以带动所述旋转轴旋转；

所述第一位置传感器位于所述电机和所述减速机中心轴线连线的一侧，所述第一检测板沿所述旋转轴中心轴线方向的垂直投影位于所述减速机邻近所述电机的一侧，所述第一检测板沿所述旋转轴环向布置。

4.根据权利要求1所述的用于判断机器人电机发生空转的装置，其特征在于，还包括：第二位置传感器和第二检测板，均位于所述间隙中，并且所述第二位置传感器和所述第二检测板沿所述旋转轴的中心轴线的方向相对设置，所述第二位置传感器与所述第一机械臂同轴运动，所述第二检测板与所述第二机械臂同轴运动，或者，所述第二位置传感器与所述第二机械臂同轴运动，所述第二检测板与所述第一机械臂同轴运动；

其中，沿所述旋转轴的环向方向上，所述第二检测板的厚度逐渐变大或变小，所述第二位置传感器用于采集所述第二位置传感器与所述第二检测板之间的第二间距；

所述第二位置传感器与所述第一位置传感器沿所述旋转轴中心轴线方向在所述第一机械臂上的垂直投影连线沿所述旋转轴的径向方向延伸；所述第一检测板和所述第二检测板沿所述旋转轴中心轴线方向在所述第一机械臂上的垂直投影不交叠；

所述控制器与所述第二位置传感器连接，用于根据所述第二间距以及预存的第二间距数据表判断所述第一机械臂与所述第二机械臂重新安装后是否处于出厂初始位置。

5.根据权利要求4所述的用于判断机器人电机发生空转的装置，其特征在于，当所述第一检测板和所述第二检测板均位于同一机械臂表面时，所述第一检测板和所述第二检测板一体成型，一体成型后的厚度沿所述旋转轴的环向方向均逐渐变大或变小，沿所述旋转轴的同一径向方向上相同。

6.根据权利要求4所述的用于判断机器人电机发生空转的装置，其特征在于，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均为声波传感器。

7.根据权利要求4所述的用于判断机器人电机发生空转的装置，其特征在于，还包括：提醒模块，与所述控制器连接，所述控制器用于在判断所述电机发生空转时，或者，所述第一机械臂和/或所述第二机械臂重新安装后不在出厂初始位置时，控制所述提醒模块进行警示。